[實用新型]一種桁架機器人

有效

• 申請號: 202022282562.3
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN213381553U
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 區漢東;謝曙釗;焦侃
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 馮鐵惠

本實用新型公開了一種桁架機器人，包括：主體框架；行走機構，安裝在所述主體框架上，用于驅動機器抓手在X軸方向上的運動，所述行走機構上還安裝有粉塵清理機構；升降機構，安裝在所述行走機構上，用于驅動機器抓手在Z軸方向上的升降；機器抓手，安裝在所述升降機構上，用于抓放物料，所述機器抓手包括頂蓋、夾臂、導向機構和氣缸，本實用新型的有益效果是：通過設置的風刀，能對導向滑塊與滑塊導軌之間的灰塵進行有效的清理，保證了作業精度與效率；通過氣缸導向柱桿與夾臂相連，可實現氣缸控制夾臂的伸出與收回，氣缸控制夾臂運動的方式，可實現較高的作業精度，提高作業效率。

技術領域

本實用新型涉及龍門桁架機器人相關技術領域，具體是一種桁架機器人。

背景技術

桁架機器人也叫直角坐標機器人和龍門式機器人。工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機，能夠搬運物體、操作工具等完成各種作用，廣泛地運用在生產車間用以抓取轉移物件。目前，常見的桁架機器人較多地為龍門式結構，即行走機構可滑動地搭載在兩平行的支撐梁上，行走機構底部安裝抓手，如此，抓手抓取物件后，行走機構沿支撐梁移動，從而將物件從一位置移送至另一位置。

在機床自動化行業中，桁架機器人的應用是非常廣泛的，其作用也是很重要的。但是，現有的桁架機器人大部分使用電機驅動夾臂，其精度非常有限，在很大程度上影響作業效率。并且，目前的桁架機器人沒有粉塵清理裝置，隨著工作時間的推移，工作場地中的灰塵將會嚴重影響行走機構在導軌上的運動，進而影響工作效率。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種桁架機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種桁架機器人，包括：

主體框架；

行走機構，安裝在所述主體框架上，用于驅動機器抓手在X軸方向上的運動，所述行走機構上還安裝有粉塵清理機構；

升降機構，安裝在所述行走機構上，用于驅動機器抓手在Z軸方向上的升降；

機器抓手，安裝在所述升降機構上，用于抓放物料，所述機器抓手包括頂蓋、夾臂、導向機構和氣缸，所述頂蓋與升降機構連接，導向機構對稱的安裝在頂蓋上，導向機構包括支撐塊和導向柱，所述導向柱安裝在支撐塊內，導向柱朝外一側與夾臂連接，所述氣缸安裝在頂蓋上并處于兩個導向機構之間，兩個所述夾臂與導向機構和氣缸的輸出端連接。

作為本實用新型進一步的方案：所述主體框架包括支架和固定在支架上的X軸橫梁，所述X軸橫梁上設有沿其長度方向設置的滑塊導軌和斜齒條。

作為本實用新型再進一步的方案：所述行走機構包括行走平板、斜齒輪和驅動電機，所述行走平板上設有與主體框架相配合的導向滑塊，行走平板上安裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出端上連接有斜齒輪，所述斜齒輪與設置在主體框架上的斜齒條嚙合傳動，驅動電機的輸出端與行走平板之間還安裝有滾珠軸承。

作為本實用新型再進一步的方案：所述粉塵清理機構包括若干個風刀，所述風刀與外部氣源連接。

作為本實用新型再進一步的方案：所述升降機構包括直線模組、導桿和肋板，所述直線模組安裝在行走機構上，所述導桿連接在直線模組的輸出端上，導桿的底部通過肋板與機器抓手連接。

作為本實用新型再進一步的方案：所述直線模組包括伺服電機、滾珠絲桿和滑塊，所述滾珠絲桿安裝在行走機構上，滾珠絲桿由伺服電機驅動轉動，滾珠絲桿上設有與其形成螺旋副傳動的滑塊，所述滑塊與導桿固定連接。