[實用新型]一種恒力傳導裝置及其直線運動連桿組件

有效

• 申請號: 202022275488.2
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN213499289U
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 趙龍海;張林松;劉旺正;顧倉;李文興;于振中
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 孫倩倩

1.一種直線運動連桿組件，其特征在于，包括第一長連桿、第二長連桿、第三長連桿、第四長連桿、第五長連桿、第六短連桿、第七短連桿、第八短連桿、第九短連桿、第十彎連桿、第十一短連桿、第十二彎連桿、第十三長連桿、第十四長連桿、第十五長連桿，其中所有連桿兩端均設有端部連接件，且第一長連桿、第二長連桿、第三長連桿、第四長連桿、第五長連桿、第十三長連桿、第十四長連桿上還設有中部連接件，第一長連桿與第二長連桿、第三長連桿與第四長連桿、第十三長連桿與第十四長連桿分別通過中部連接件連接，第一長連桿的第一端與第四長連桿的第一端通過端部連接件連接，第二長連桿的第一端與第三長連桿的第一端通過端部連接件連接，第七短連桿的一端通過端部連接件與第一長連桿的中部連接件連接，第七短連桿的另一端分別與第八短連桿、第九短連桿的一端通過端部連接件連接，第八短連桿的另一端分別通過端部連接件與第六短連桿的一端、第十二彎連桿的一端、第五長連桿的中部連接件連接，第九短連桿的另一端分別與第十彎連桿以及第十一短連桿的一端通過端部連接件連接，第十彎連桿的另一端通過端部連接件與第三長連桿的中部連接件連接，第十一短連桿的另一端與第五長連桿的第一端、第十四長連桿的第一端通過端部連接件連接，第十二彎連桿的另一端與第十三長連桿的第一端通過端部連接件連接，第十五長連桿的一端通過端部連接件與第三長連桿的中部連接件連接，第十五長連桿的另一端通過端部連接件與第十三長連桿的中部連接件連接。

2.根據權利要求1所述的直線運動連桿組件，其特征在于，直線運動連桿組件還包括第十六短連桿、第十七短連桿、第十八短連桿、第十九短連桿、第二十短連桿、第二十一短連桿、第二十二短連桿、第二十三短連桿，其中第十六短連桿的一端、第十七短連桿的一端分別與第一長連桿的第二端、第二長連桿的第二端通過端部連接件相連，第十六短連桿的另一端與第十七短連桿的另一端通過端部連接件相連且構成連桿組件的第一輸入端，第十八短連桿的一端、第十九短連桿的一端分別與第三長連桿的第二端、第四長連桿的第二端通過端部連接件相連，第十八短連桿的另一端與第十九短連桿的另一端通過端部連接件相連且構成連桿組件的第一輸出端，第二十短連桿的一端、第二十一短連桿的一端分別與第五長連桿的第二端、第六短連桿的另一端通過端部連接件相連，第二十短連桿的另一端與第二十一短連桿的另一端通過端部連接件相連且構成連桿組件的第二輸入端，第二十二短連桿的一端、第二十三短連桿的一端分別與第十四長連桿的第二端、第十三長連桿的第二端通過端部連接件相連，第二十二短連桿的另一端與第二十三短連桿的另一端通過端部連接件相連且構成連桿組件的第二輸出端。

3.根據權利要求2所述的直線運動連桿組件，其特征在于，所述第一長連桿、第二長連桿、第三長連桿、第四長連桿、第五長連桿、第十三長連桿、第十四長連桿相同，且中部連接件與第一端端部連接件的距離是中部連接件與第二端端部連接件的距離的1.42倍，第六短連桿的長度和第一長連桿上中部連接件與第二端端部連接件的距離相同，第十一短連桿的長度是第六短連桿的1.42倍，第八短連桿、第九短連桿的長度與第六短連桿的長度比為0.71:1，第七短連桿的長度是第六短連桿的2.13倍，第十五長連桿的長度是第六短連桿的2.84倍，第十二彎連桿兩端點間的直線距離是第六短連桿的1.42倍，第十彎連桿兩端點間的直線距離是第六短連桿的2.84倍。

4.一種恒力傳導裝置，其特征在于，所述恒力傳導裝置包括力輸入端、力輸出端、上力傳導件、第一中間導向裝置、如權利要求3所述的直線運動連桿組件，其中上力傳導件包括第一上力傳導件和第二上力傳導件，第一上力傳導件的一端接力輸入端，另一端接第一中間導向裝置的第一端，第二上力傳導件的一端接第一中間導向裝置的第二端，另一端接力輸出端，直線運動連桿組件的一端接力輸入端，另一端接力輸出端。

5.根據權利要求4所述的恒力傳導裝置，其特征在于，恒力傳導裝置還包括下力傳導件、第二中間導向裝置，其中下力傳導件包括第一下力傳導件和第二下力傳導件，第一下力傳導件的一端接力輸入端，另一端接第二中間導向裝置的第一端，第二下力傳導件的一端接第二中間導向裝置的第二端，另一端接力輸出端。