[實用新型]機械手指及應用該機械手指的機器人

有效

• 申請號: 202022273530.7
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN214187216U
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 李江
• 申請（專利權）人: 深圳海翼智新科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 唐雙

本實用新型提供一種機械手指及應用該機械手指的機器人，該機械手指包括驅動件、第一連桿機構、第二連桿機構、第三連桿機構及從動件，第一連桿機構設于驅動件的驅動端，第二連桿機構轉動連接第一連桿機構，第三連桿機構與第二連桿機構轉動連接，從動件轉動連接第二連桿機構和第三連桿機構；其中，驅動件的驅動端能夠驅動第一連桿機構中的至少部分連桿動作，并通過第一連桿機構使得第二連桿機構、第三連桿機構及從動件配合模擬手指彎曲或伸直的動作。本實用新型通過上述技術方案能夠簡化機械手指的結構，并提高機械手指的使用壽命。

技術領域

本實用新型涉及機械仿生技術領域，特別是涉及一種機械手指及應用該機械手指的機器人。

背景技術

機械手指是一種仿生機械裝置，其能夠模擬人的手指進行工作，并能夠達到安全生產及提高工作效率的目的。現有機械手指大多采用同步帶輪與圓錐齒輪相結合的方案，其結構非常復雜，裝配困難，且隨著使用時間的增長，同步帶會被拉長，進而導致傳動精度變差，使用壽命嚴重縮短，有待改進。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供一種機械手指及應用該機械手指的機器人，能夠簡化結構、提升使用壽命。

本實用新型提供一種機械手指，包括：

驅動件，具有驅動端；

第一連桿機構，設于驅動端；

第二連桿機構，轉動連接第一連桿機構，第一連桿機構用于帶動第二連桿機構繞第一連桿機構轉動；

第三連桿機構，與第二連桿機構轉動連接，第二連桿機構用于帶動第三連桿機構繞第二連桿機構轉動；

從動件，轉動連接第二連桿機構和第三連桿機構；

其中，驅動件的驅動端能夠驅動第一連桿機構中的至少部分連桿動作，使得第一連桿機構、第二連桿機構、第三連桿機構及從動件配合模擬手指彎曲或伸直的動作。

在其中一種實施方式中，第一連桿機構包括第一連桿、第二連桿及第三連桿；

第一連桿的第一端連接驅動端，第一連桿的第二端連接第二連桿的第一端，第三連桿固定于驅動件，第二連桿的第二端及第三連桿的第二端均轉動連接第二連桿機構；

其中，驅動端能夠驅動第一連桿往復擺動，以通過第二連桿帶動第二連桿機構繞第三連桿的第二端轉動。

在其中一種實施方式中，第三連桿的第一端轉動連接第一連桿的第一端。

在其中一種實施方式中，第二連桿機構包括第四連桿、第五連桿、第六連桿及第七連桿；

第四連桿、第五連桿、第六連桿及第七連桿依次轉動連接，且第三連桿的第二端轉動連接第四連桿與第七連桿的連接處，第二連桿的第二端轉動連接第四連桿的桿身；

其中，第二連桿能夠帶動第四連桿繞第三連桿的第二端轉動，以通過第五連桿帶動第六連桿繞第七連桿轉動，進而帶動第七連桿繞第三連桿的第二端轉動。

在其中一種實施方式中，第七連桿靠近第三連桿的一端設有限位部；

其中，在第七連桿繞第三連桿轉動預設角度后，限位部抵接第三連桿，進而限制第七連桿進一步轉動。

在其中一種實施方式中，第六連桿包括固定連接的第一支部及第二支部，且第一支部的延伸方向與第二支部的延伸方向互成角度；

第一支部遠離第二支部的一端轉動連接第五連桿，第一支部與第二支部的連接處轉動連接第七連桿；

其中，在第五連桿的帶動下，第一支部帶動第二支部繞第七連桿轉動，使得第三連桿機構和從動件隨第二支部轉動。

在其中一種實施方式中，第三連桿機構包括第八連桿、第九連桿及第十連桿；