[實用新型]手術(shù)器械、從操作設(shè)備及手術(shù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022223399.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN213156403U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 上官希坤;吳仲兵;王建辰
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括末端執(zhí)行器、驅(qū)動裝置及纜繩，所述驅(qū)動裝置被配置為通過所述纜繩驅(qū)動所述末端執(zhí)行器運動，所述纜繩包括用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行偏航運動的第一對纜繩和第二對纜繩及用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器進行俯仰運動的第三對纜繩，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括：

主體；

驅(qū)動單元，所述第三對纜繩的一端連接在所述驅(qū)動單元上，所述驅(qū)動單元通過所述第三對纜繩驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行俯仰運動；

解耦機構(gòu)，所述解耦機構(gòu)包括主解耦件和從解耦件，所述主解耦件與所述驅(qū)動單元同軸設(shè)置，所述從解耦件包括滑架、第一解耦纜繩和第二解耦纜繩，所述滑架滑動設(shè)置在所述主體上，所述滑架上設(shè)置有第一導(dǎo)向部和第二導(dǎo)向部，所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩的一端固定在所述主解耦件上，所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩的另一端分別經(jīng)過所述第一導(dǎo)向部和所述第二導(dǎo)向部的導(dǎo)向后固定在所述主體上，所述滑架上還設(shè)置有分別為所述第一對纜繩和所述第二對纜繩導(dǎo)向的第三導(dǎo)向部和第四導(dǎo)向部，所述主解耦件用于旋轉(zhuǎn)而通過所述第一解耦纜繩及所述第二解耦纜繩帶動所述滑架滑動，所述驅(qū)動單元用于與所述主解耦件同步旋轉(zhuǎn)以使所述第三對纜繩與所述滑架同時運動從而增加所述第一對纜繩和所述第二對纜繩中的一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度并減少其中另一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度，以使所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行俯仰運動。

2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述主解耦件用于驅(qū)動所述滑架沿直線運動，從而改變所述第一對纜繩和所述第二對纜繩在驅(qū)動裝置內(nèi)的長度。

3.如權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述滑架的直線運動速度與所述第一對纜繩和所述第二對纜繩在驅(qū)動裝置內(nèi)的長度的變化速度成正比。

4.如權(quán)利要求3所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動單元與所述主解耦單元沿第一方向同步旋轉(zhuǎn)以使所述第三對纜繩與所述滑架同時運動以增加所述第一對纜繩在所述末端執(zhí)行器上的長度和減少所述第二對纜繩在所述末端執(zhí)行器上的長度，并以減少所述第一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度和增加所述第二對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度。

5.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動裝置還包括第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪，所述第一對纜繩經(jīng)過所述第一導(dǎo)向輪的導(dǎo)向后再經(jīng)過所述第三導(dǎo)向部的導(dǎo)向后延伸至所述末端執(zhí)行器，所述第二對纜繩經(jīng)過所述第二導(dǎo)向輪的導(dǎo)向后再經(jīng)過所述第四導(dǎo)向部的導(dǎo)向后延伸至所述末端執(zhí)行器，所述第一對纜繩在所述第一導(dǎo)向輪和所述第三導(dǎo)向部之間的部分與所述滑架的運動方向平行，所述第二對纜繩在所述第二導(dǎo)向輪和所述第四導(dǎo)向部之間的部分與所述滑架的運動方向平行。

6.一種手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括末端執(zhí)行器、驅(qū)動裝置及纜繩，所述驅(qū)動裝置被配置為通過所述纜繩驅(qū)動所述末端執(zhí)行器運動，所述纜繩包括用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器偏航運動的第一對纜繩及用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器以執(zhí)行俯仰運動的第二對纜繩，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括：

主體；

驅(qū)動單元，所述第二對纜繩的一端連接在所述驅(qū)動單元上，所述驅(qū)動單元通過所述第二對纜繩驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行俯仰運動；

解耦機構(gòu)，解耦機構(gòu)包括主解耦件和從解耦件，所述主解耦件與所述驅(qū)動單元同軸設(shè)置，所述從解耦件包括滑架、第一解耦纜繩和第二解耦纜繩，所述滑架滑動設(shè)置在所述主體上，所述滑架上設(shè)置有第一導(dǎo)向部和第二導(dǎo)向部，所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩的一端固定在所述主解耦件上，所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩的另一端分別經(jīng)過所述第一導(dǎo)向部和所述第二導(dǎo)向部的導(dǎo)向后固定在所述主體上，所述滑架上還設(shè)置有為所述第一對纜繩導(dǎo)向的第三導(dǎo)向部，所述主解耦件用于旋轉(zhuǎn)而通過所述第一解耦纜繩及所述第二解耦纜繩帶動所述滑架滑動，所述驅(qū)動單元用于與所述主解耦件同步旋轉(zhuǎn)以使所述第二對纜繩與所述滑架同時運動從而增加或減少所述第一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度，以使所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行俯仰運動。

7.如權(quán)利要求6所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述主解耦件用于驅(qū)動所述滑架沿直線運動，從而改變所述第一對纜繩在驅(qū)動裝置內(nèi)的長度。