[實用新型]一種裝配系統

有效

• 申請號: 202022207624.4
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN212497772U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 吳曉飛
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人（廣東）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23P19/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;王淑梅

1.一種裝配系統，其特征在于，包括：

掃描裝置，所述掃描裝置被配置為掃描裝配底座的圖形碼或者掃描待裝配件的圖形碼；

抓取裝置，所述抓取裝置被配置為抓取待裝配件，將所述待裝配件裝配至所述裝配底座；

控制裝置，與所述掃描裝置和所述抓取裝置連接，所述控制裝置被配置為確定與所述裝配底座的圖形碼相匹配的目標型號的待裝配件，或者，確定與所述待裝配件的圖形碼相匹配的目標型號的裝配底座，所述控制裝置還被配置為控制所述抓取裝置將所述待裝配件裝配至所述裝配底座。

2.根據權利要求1所述的裝配系統，其特征在于，所述抓取裝置包括：

夾具，所述夾具被配置為按照所述控制裝置根據所述待裝配件的目標型號確定的抓取尺寸抓取所述待裝配件。

3.根據權利要求2所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

力矩檢測裝置，設置于所述夾具上，且與所述控制裝置連接，所述力矩檢測裝置被配置為在所述夾具抓取所述待裝配件的過程中檢測所述夾具的受力力矩值，并將所述夾具的受力力矩值發送至所述控制裝置，以供所述控制裝置調整所述抓取裝置對所述待裝配件的抓取。

4.根據權利要求3所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

供料裝置，所述供料裝置被配置為承載所述待裝配件。

5.根據權利要求4所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

高度檢測裝置，與所述控制裝置連接，所述高度檢測裝置被配置為檢測所述供料裝置的物料層高度，并將所述物料層高度發送至所述控制裝置，以使所述控制裝置在所述物料層高度小于或等于所述夾具的所在高度的情況下，控制所述抓取裝置將所述待裝配件裝配至所述裝配底座。

6.根據權利要求5所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

報警裝置，與所述控制裝置連接，所述報警裝置被配置為在所述物料層高度大于所述夾具的所在高度的情況下發出報警信息，和/或在所述受力力矩值大于預設力矩值的情況下，發出報警信息。

7.根據權利要求4所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

第一圖像采集裝置，與所述控制裝置連接，所述第一圖像采集裝置被配置為采集所述供料裝置的物料層圖像，并將所述物料層圖像發送至所述控制裝置，以供所述控制裝置在所述供料裝置處于物料滿垛狀態的情況下控制所述抓取裝置從位于預設位置的待裝配件開始抓取，或者在所述供料裝置未處于物料滿垛狀態的情況下控制根據所述供料裝置的缺料方向控制所述抓取裝置抓取所述待裝配件。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

第二圖像采集裝置，與所述控制裝置連接，所述第二圖像采集裝置被配置為采集所述待裝配件的圖像，并將所述待裝配件的圖像發送至所述控制裝置，以供所述控制裝置控制所述抓取裝置對所述待裝配件的抓取。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

傳送裝置，與所述控制裝置連接，所述傳送裝置被配置為承載并傳送所述裝配底座。

10.根據權利要求9所述的裝配系統，其特征在于，還包括：

固定裝置，與所述控制裝置連接，所述固定裝置被配置為在所述待裝配件的裝配過程中固定所述裝配底座，以及在所述待裝配件裝配至所述裝配底座后移開以使所述裝配底座在所述傳送裝置上進行傳送。