[實用新型]一種機器人底盤驅動電路

有效

• 申請號: 202022185896.9
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN213302810U
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 冉承龍;韋鵬云
• 申請（專利權）人: 江蘇艾雨文承養老機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 鄧凌云

1.一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：包括：微控制器，所述微控制與左馬達驅動芯片、右馬達驅動芯片連接，輸出控制指令信號給左馬達驅動芯片、右馬達驅動芯片；

左馬達電流檢測單元，左馬達電流檢測單元的輸入引腳IN+接左馬達驅動芯片的電流反饋引腳ISEN，左馬達電流檢測單元的輸出引腳OUT與微控制器連接，反饋電流信息給微控制器；

左馬達連接器，所述左馬達連接器與左馬達驅動芯片連接，左馬達驅動芯片輸出左馬達驅動電壓給左馬達連接器，左馬達連接器與微控制器連接，輸出左馬達速度信號給微控制器；

右馬達電流檢測單元，右馬達電流檢測單元的輸入引腳IN+接右馬達驅動芯片的電流反饋引腳ISEN，右馬達電流檢測單元的輸出引腳OUT與微控制器連接，反饋電流信息給微控制器；

右馬達連接器，右馬達連接器與右馬達驅動芯片連接，輸入右馬達驅動電壓，右馬達連接器與微控制器連接，輸出右馬達速度信號給微控制器。

2.根據權利要求1所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：所述微控制器還與停止按鍵連接器連接，手動結束微控制器運行；所述微控制器與指示燈連接器連接，輸出指令控制指示燈亮滅。

3.根據權利要求1所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：所述微控制器采用GD32F303系列芯片，接入3v電源電壓，微控制器的外部震蕩引腳接振蕩電路，該震蕩電路采用無源晶振。

4.根據權利要求1所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：所述左馬達驅動芯片采用PT2470馬達驅動芯片，電壓輸入引腳VM輸入電壓14.4v，且經過電容C421、C425進行濾波，且輸出引腳OUT1、OUT2輸出PWM信號給左馬達連接器。

5.根據權利要求4所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：左馬達電流檢測單元中，輸入引腳IN+接電阻R407一端，電阻R407另一端接濾波電容C426、電阻R411一端以及左馬達驅動芯片的電流反饋引腳ISEN，電阻R411的另一端接電阻R410一端，電阻R410的另一端接輸出引腳OUT以及電阻R409一端，電阻R409的另一端接輸入引腳IN-；電流檢測單元的電源引腳VS引入3.3v電壓。

6.根據權利要求1所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：左馬達連接器中，霍爾信號正向輸入端VHALL接入5v電壓，輸出引腳A經過電阻R419接入該5v電壓，且輸出引腳A與微控制器連接，將霍爾信號傳輸給微控制器。

7.根據權利要求1所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：所述右馬達驅動芯片采用PT2470馬達驅動芯片，電壓輸入引腳VM輸入電壓14.4v，且經過電容C422、C432進行濾波，且輸出引腳OUT1、OUT2輸出PWM信號給右馬達連接器；基準電壓引腳VREF輸入5v參考電壓，該電壓經過RC濾波輸入至基準電壓引腳VREF。

8.根據權利要求7所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：右馬達電流檢測單元中，輸入引腳IN+接電阻R417一端，電阻R417另一端接濾波電容C433、電阻R427一端以及右馬達驅動芯片的電流反饋引腳ISEN，電阻R427的另一端接電阻R426一端，電阻R426的另一端接輸出引腳OUT以及電阻R425一端，電阻R425的另一端接輸入引腳IN-；電流檢測單元的電源引腳VS引入3.3v電壓。

9.根據權利要求7所述的一種機器人底盤驅動電路，其特征在于：右馬達連接器中，霍爾信號正向輸入端VHALL接入5v電壓，該5v電壓經過電阻R419的后接輸出引腳A，輸出引腳A接微控制器，將霍爾信號傳輸給微控制器。