[實用新型]一種光盤抓取夾具、抓取機器人及刻錄系統

有效

• 申請號: 202022153947.X
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN213796519U
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 王赫;趙光博;徐海峰;馬戰鵬
• 申請（專利權）人: 上海強然數碼科技有限公司;因格（蘇州）智能技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;G11B33/00
• 代理公司: 北京祺和祺知識產權代理有限公司 11501
• 代理人: 劉心蕾

本實用新型涉及光盤刻錄技術領域，具體涉及一種光盤抓取夾具、抓取機器人及刻錄系統。其中的光盤抓取夾具，采用一者穿設于另一者之內的兩夾爪本體的設置方式，可適用于小空間內的光盤抓取及放置，特征適用于高度方向空間有限制的情況，并且，第一本體可以第二本體內進行往復運動，提高兩夾爪本體的相對位置精度，從而提高整體結構的抓取穩定性。另外，本實用新型提供的光盤抓取夾具，采用內孔外圓的卡接方式，在夾緊過程中所產生的震動，也可以有效地將粘連在一起的光盤震動開。

技術領域

本實用新型涉及光盤刻錄技術領域，具體涉及一種光盤抓取夾具、抓取機器人及刻錄系統。

背景技術

在很多光盤刻錄的應用場景中，經常會出現使用機械手進行抓取光盤以替代人工的場景，常見的機械手夾具形式一般是吸光盤表面的形式，但該種形式存在夾具過厚，無法適用小型存取空間，例如，對一些光盤與光盤之間高度方向空間較小的抓取場景，該種抓取形式就不能滿足抓取要求；并且在吸取過程中，由于光盤是以疊放的形式放置在桌面上，光盤和光盤之間不可避免的存在粘連情況，從而導致一次性吸取多盤的情況時有發生。

另外，時常出現的形式還有夾取光盤外圓或內孔的形式，對于夾取外圓的光盤抓取夾具，其依舊存在夾具結構過大，對抓取光盤擺放形式要求較高的情況，該種光盤抓取夾具并不適用，例如，為了更多的存儲光盤，一般光盤兩側的空間都比較小，但夾取外圓的形式一般對光盤兩側的寬度有要求，因此并不適用該密集存放場景。對于夾取內孔的光盤抓取夾具，如專利文獻CN109352641A中公開的光盤抓取裝置那樣，其在光盤孔的軸向位置設置有驅動結構，在該方向其結構也過大，其不能伸入層高小的光盤庫中，因此在面對層高較小的光盤庫(高度及寬度方向均有限制的情況下)時，光盤自動抓取及放置存在困難。

實用新型內容

因此，本實用新型要解決的技術問題在于克服現有技術中光盤庫空間不足情況下難以自動抓取及放置光盤的缺陷，從而提供一種光盤抓取夾具、抓取機器人及刻錄系統。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案如下：

本實用新型提供一種光盤抓取夾具，其包括：第一夾爪，其設于第一本體上，所述第一夾爪具有適于卡接光盤內孔的仿形面；第二夾爪，其設于第二本體上，所述第二夾爪具有適于卡接光盤外圓的仿形面；驅動結構，其與所述第一本體和第二本體驅動連接；在進行光盤夾取時，所述第一夾爪伸入光盤內孔，所述第二本體靠近光盤外圓，所述驅動結構控制所述第一夾爪和第二夾爪相對同步運動，以夾緊所述光盤。

可選擇地，上述光盤抓取夾具中，所述第一本體和第二本體均為板狀結構，且互相疊置。

或者，可選擇地。上述光盤抓取夾具，所述第一本體和第二本體均為板狀結構，其中，所述第二本體上開設有一通槽，所述第一本體可活動地穿設于所述通槽內。

上述光盤抓取夾具中，所述驅動結構為推拉桿驅動結構。可選擇地，所述推拉桿驅動結構包括，推拉桿組件和驅動所述推拉桿組件的動力源。并且其中，所述推拉桿組件可包括，兩個推拉桿，其分別與所述第一本體和第二本體的末端連接，并且垂直于所述第一本體和第二本體。

上述光盤抓取夾具中，兩個推拉桿與第一本體和第二本體連接的具體方式為，兩個所述推拉桿通過連接塊與所述第一本體和第二本體的末端連接。

可選擇地，上述光盤抓取夾具中，兩個所述推拉桿之間設有傳動件和至少一對擺桿，其中，所述傳動件與所述動力源連接，每一對擺桿的一端分別與所述傳動件鉸接，每一對擺桿的另一端分別與兩個所述推拉桿鉸接。

可選擇地，上述光盤抓取夾具中，所述動力源包括電磁鐵和復位彈簧，所述電磁鐵和復位彈簧分別與所述傳動件連接，所述電磁鐵通電，帶動所述傳動件上移，驅動兩個所述推拉桿靠近，從而帶動兩夾爪互相遠離；所述電磁鐵斷電，所述傳動件在所述復位彈簧的作用下下移，驅動兩個所述推拉桿互相遠離，從而帶動兩夾爪靠近。