[實用新型]升降機構和巡檢機器人

有效

• 申請號: 202022141838.6
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN213745621U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 房立龍
• 申請（專利權）人: 浙江華?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/18
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 蔣豹

本實用新型涉及一種升降機構和巡檢機器人。該升降機構包括基座、伸縮臂組件和驅動部，伸縮臂組件至少包括至少兩個臂節，至少兩個臂節由內到位依次套設，且相鄰兩個臂節能夠相對移動，最外層的臂節固定在基座上，驅動部包括：驅動鏈輪，驅動鏈輪設置在基座上；剛性鏈，剛性鏈設置在基座內，且剛性鏈的第一端與最內層的臂節的第一端連接，并在驅動鏈輪驅動剛性鏈移動時，帶動最內層的臂節移動，以調整伸縮臂組件的長度。該升降機構能夠穩定、可靠地進行升降，有效防止晃動。

技術領域

本實用新型涉及機械設備領域，特別是涉及一種升降機構和巡檢機器人。

背景技術

隨著智能巡檢機器人在電力、能源等場合的應用，為了滿足使用需求實現更多功能，通常會在巡檢機器人上搭載一些云臺、球機、局放等輔助裝置，而這些輔助裝置通過安裝在巡檢機器人的升降機構上實現更大的靈活性。這樣通過升降機構掛載各種豐富的輔助裝置(如傳感器或其他配件)，實現了智能化巡檢，而且使得巡檢機器人的應用領域更加廣泛。

例如，通過在巡檢機器人的升降機構上掛載云臺或雙目攝像機，可以實現無人巡檢。又例如，在巡檢機器人的升降機構上掛載局放，可以實現電網的檢測，等等。而現有的升降機構(如剪叉機構)，存在著在升降高度較高時晃動明顯，零部件數量多累計誤差大的問題，導致巡檢效果不好。

實用新型內容

有鑒于此，有必要提供一種升降機構和巡檢機器人，以解決現有巡檢機器人的升降機構穩定性不好的問題。

本實用新型提供的一種升降機構，包括基座、伸縮臂組件和驅動部，伸縮臂組件至少包括至少兩個臂節，至少兩個臂節由內到位依次套設，且相鄰兩個臂節能夠相對移動，最外層的臂節固定在基座上，驅動部包括：驅動鏈輪，驅動鏈輪設置在基座上；剛性鏈，剛性鏈設置在基座內，且剛性鏈的第一端與最內層的臂節的第一端連接，并在驅動鏈輪驅動剛性鏈移動時，帶動最內層的臂節移動，以調整伸縮臂組件的長度。

如此設置，升降機構的基座用于承載伸縮臂組件和驅動部等。伸縮臂組件用于安裝和支撐需要安裝的輔助裝置，由于伸縮臂組件包括至少兩個臂節，且任意兩個臂節之間能夠相對移動，因而使得伸縮臂組件整體的長度可調節，因而可以調整被支撐的輔助裝置的位置。剛性鏈與驅動鏈輪嚙合，剛性鏈能夠在驅動鏈輪的驅動下移動，又由于剛性鏈的第一端與最內層的臂節的第一端連接，使得剛性鏈在移動過程中能夠帶動最內層的臂節移動，進而使得除最外層的臂節外的臂節可以依次移動，從而調節伸縮臂組件的長度。由于伸縮臂組件采用至少兩個臂節依次嵌套的結構，因而使得伸縮臂組件整體的穩定性好，不易產生晃動，而且結構更加緊湊，有助于減小體積。而采用剛性鏈驅動，使得驅動部的結構較為簡單，且驅動可靠。

在其中一個實施例中，相鄰兩個臂節中，在外的臂節的第一端設置有限位件，限位件包括內限位段，內限位段設置在所在臂節的內周面上，并用于對相鄰的、在內的臂節限位。

如此設置，使得內限位段可以對相鄰的、在內的臂節進行限位，避免臂節脫離。

在其中一個實施例中，相鄰兩個臂節中，在內的臂節上設置有保護套筒，保護套筒套設在所在的臂節的外周面上，保護套筒將相鄰的臂節間隔預設間隙。

如此設置，通過保護套筒可以防止相鄰兩個臂節之間相互磨損。

在其中一個實施例中，保護套筒所在的臂節上設置有限位凹槽，保護套筒的一部分嵌入限位凹槽內，保護套筒的另一部分凸出于所在的臂節的外周面。

如此設置，通過限位凹槽能夠有效限制保護套筒在臂節軸向的位置。

在其中一個實施例中，基座包括盤繞腔，盤繞腔內設置有用于容納剛性鏈的螺旋軌道。

如此設置，利用螺旋軌道可以對進入盤繞腔的剛性鏈進行整理，使得其移動順暢。