[實(shí)用新型]一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022103419.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN213039773U
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李巍;王鈺瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市英諾維系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): F16H49/00
• 分類號(hào): F16H49/00;H02K7/10
• 代理公司: 深圳科灣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

1.一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，包括軸外套(3)，其特征在于，所述直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置還包括：

穿設(shè)于所述軸外套(3)內(nèi)的花鍵軸組件(10)；

通過磁場(chǎng)作用驅(qū)動(dòng)所述花鍵軸組件(10)做直線動(dòng)作的繞組，所述繞組固設(shè)于所述軸外套(3)的通腔內(nèi)且其套設(shè)于所述花鍵軸組件(10)外部；

驅(qū)動(dòng)所述花鍵軸組件(10)做旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的動(dòng)力部，該動(dòng)力部固設(shè)于所述軸外套(3)的一端且其套設(shè)于所述花鍵軸組件(10)外部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述軸外套(3)為導(dǎo)磁外殼。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述花鍵軸組件(10)包括：

花鍵軸主體，其軸體的外壁且沿軸體長度方向上設(shè)置有環(huán)陣列花鍵槽；

輻射式充磁磁環(huán)組(4)，套固于所述花鍵軸主體的一段軸體上，其充N磁環(huán)和充S磁環(huán)間隔排布，相鄰排布的一個(gè)充N磁環(huán)和一個(gè)充S磁環(huán)形成一組NS磁環(huán)單元，所述輻射式充磁磁環(huán)組(4)置于所述繞組區(qū)域內(nèi)，其通過所述繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)做直線動(dòng)作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述繞組由若干UVW繞組(2)直線無縫排布。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，任意一組UVW繞組(2)單元的長度與所述花鍵軸組件(10)上的任意一組NS磁環(huán)單元的長度相等。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述動(dòng)力部包括：

伺服電機(jī)(6)，固接于所述軸外套(3)的一端，其具有中通孔結(jié)構(gòu)，所述花鍵軸組件(10)的一段軸體穿設(shè)于所述伺服電機(jī)(6)的中通孔內(nèi)，所述伺服電機(jī)(6)的驅(qū)動(dòng)端連接具有通孔結(jié)構(gòu)的電機(jī)軸(8)，所述花鍵軸組件(10)的一段軸體穿設(shè)于所述電機(jī)軸(8)通孔內(nèi)；

花鍵軸連接套(9)，其內(nèi)壁的環(huán)凸結(jié)構(gòu)卡入所述花鍵軸組件(10)的花鍵槽且其一端固接于所述電機(jī)軸(8)；

外軸(7)，固定于所述伺服電機(jī)(6)的殼體上，其具有通腔以收納所述電機(jī)軸(8)和所述花鍵軸連接套(9)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述動(dòng)力部還包括角度編碼器(5)，該角度編碼器(5)固接于所述伺服電機(jī)(6)且遠(yuǎn)離所述電機(jī)軸(8)的一端，其置于所述軸外套(3)內(nèi)并套于所述花鍵軸組件(10)的外部，所述角度編碼器(5)用于感應(yīng)所述花鍵軸組件(10)的旋轉(zhuǎn)角度、圈數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二自由度的直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述直驅(qū)運(yùn)動(dòng)裝置還包括一呈套體結(jié)構(gòu)的位移編碼器(1)，所述位移編碼器(1)固設(shè)于所述軸外套(3)內(nèi)并套于所述花鍵軸組件(10)的外部，其用于感應(yīng)所述花鍵軸組件(10)的移動(dòng)距離。