[實用新型]分揀機器人

有效

• 申請號: 202022101010.8
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN212312071U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 袁靖;周翔;劉永泰
• 申請（專利權）人: 蘇州嘉諾智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 郭紅巖

本實用新型揭示了一種分揀機器人，所述分揀機器人包括安裝座、通過第一轉軸設于所述安裝座的左夾爪、通過第二轉軸設于所述安裝座的右夾爪、及驅動所述左夾爪和右夾爪旋轉的驅動機構，所述左夾爪和右夾爪的結構形式相對稱且相對稱設置，所述分揀機器人還包括用于置放待抓取物料的傳動帶，定義第一轉軸至左夾爪在待抓取物料上的抓取點在垂直于待抓取物料的方向上的距離為h，若c≥b，則若c＜b，則其中，c為待抓取物料的寬度，b為第一轉軸和第二轉軸之間的軸心距，a為左夾爪的長度。本實用新型提供的分揀機器人，能對物料進行精準抓取、且分揀效率更高。

技術領域

本實用新型涉及一種分揀機器人。

背景技術

現有機械手分揀技術主要有兩種。第一種是氣吸式吸盤，即機械手在與物料接觸的表面產生負壓，從而將物料吸附，進而實現對物料的抓取。而該種方式，由于受到吸盤工作原理以及真空泵性能的限制，這類機械手只適合抓取質量輕、且表面光滑的物料，對重量大或者表面粗糙的物料，則難以通過負壓吸附抓取。

第二種是手抓式機械夾爪，即機械手模擬人手的方式抓取物料。該種方式中，物料表面是否光滑對機械手抓取無影響，且適合抓取較重物料。建筑垃圾中包含很多金屬、厚重木料、紅磚等物料，該種手抓式機械夾爪可對建筑垃圾進行分揀。但機械夾爪的弧形閉合軌跡會導致對寬度較小、厚度較薄的物料抓取時很難取得有效分揀。

另外，傳統分揀方式中，夾爪在抓取的開始階段被設定為張開固定的行程，這不僅增加了抓取的時間，也影響了對一些特殊物料的抓取效果。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種分揀機器人，能對物料進行精準抓取、且分揀效率更高。

為實現上述實用新型目的之一，本實用新型一實施方式提供一種分揀機器人，其特征在于，所述分揀機器人包括安裝座、通過第一轉軸設于所述安裝座的左夾爪、通過第二轉軸設于所述安裝座的右夾爪、及驅動所述左夾爪和右夾爪旋轉的驅動機構，所述左夾爪和右夾爪的結構形式相對稱且相對稱設置，所述分揀機器人還包括用于置放待抓取物料的傳動帶，定義第一轉軸至左夾爪在待抓取物料上的抓取點在垂直于待抓取物料的方向上的距離為h，若c≥b，則若c＜b，則其中，c為待抓取物料的寬度，b為第一轉軸和第二轉軸之間的軸心距，a為左夾爪的長度。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述分揀機器人還包括控制左夾爪和右夾爪運動的控制單元和與所述控制單元電連接的圖像單元，所述圖像單元用于獲取所述物料的物料參數，所述物料參數被傳輸至所述控制單元，所述控制單元對物料參數進行計算處理并控制所述左夾爪和右夾爪的運動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，定義所述左夾爪和右夾爪在每次抓取之前，左夾爪的最下端點與右夾爪的最下端點的張開行程為S，S＝c+2x，其中x為待抓取物料附加的抓取閾值，若c≥b，則x≥△c，△c為分揀機器人的系統誤差。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，定義所述左夾爪和右夾爪在每次抓取之前，左夾爪的最下端點與右夾爪的最下端點的張開行程為S，S＝c+2x，其中x為待抓取物料附加的抓取閾值，若c＜b且d＞2(a－h)則x≥△c，△c為分揀機器人的系統誤差。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，Δc＝Δc₁+Δc₂+Δc₃，其中Δc₁為圖像處理時間差造成的誤差，Δc₂為圖像處理中輪廓偏移誤差，Δc₃為分揀機器人本體誤差。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，x≤△c+10mm

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，定義所述左夾爪和右夾爪在每次抓取之前，左夾爪的最下端點與右夾爪的最下端點的張開行程為S，S＝c+2x_s，其中x_s為待抓取物料附加的抓取閾值，其中c＜b且d≤2(a-h)，