[實(shí)用新型]一種雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022095837.2
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN214034861U
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王希貴;孟詳杰;王躍;董年鑫;吳哲;楊德嶺;姜磊;劉澤新;安思源;楊露露;趙宗雎;陳聰睿;何兵權(quán);張博弟;阮加甫;劉天俊
• 申請（專利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學(xué)
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 浙江專橙律師事務(wù)所 33313
• 代理人: 朱孔妙

1.一種雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:包括電動(dòng)直線導(dǎo)軌滑臺（1）、支架（2）、第一橫梁（3）、垂直橫梁（4）、一字形供料裝置（5）、T形供料裝置（6）、砌墻機(jī)械手（7）、第一工作臺（8）、第二橫梁（14）、水泥漿泵（16）、水泥泵供給管路（17）、第二工作臺（18）、直線導(dǎo)軌（20）、滾珠絲杠（21）、第一電機(jī)（19）及第二電機(jī)（22）；

雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)為對稱設(shè)置的結(jié)構(gòu)；

電動(dòng)直線導(dǎo)軌滑臺（1）固定設(shè)置在地面上，電動(dòng)直線導(dǎo)軌滑臺（1）的數(shù)量為2且相互平行；

電動(dòng)直線導(dǎo)軌滑臺（1）上滑動(dòng)連接有支架（2）；支架（2）為“回”字型結(jié)構(gòu)，支架（2）上開設(shè)有多個(gè)凹槽（201），不同電動(dòng)直線導(dǎo)軌滑臺（1）上的支架（2）凹槽（201）開口方向相對，凹槽（201）內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有滾珠絲杠（21），滾珠絲杠（21）一端連接有第一電機(jī)（19），第一電機(jī)（19）固定在支架（2）的上端面，滾珠絲杠（21）上分別螺紋連接有第一工作臺（8）與第二工作臺（18），第一工作臺（8）與第二工作臺（18）可分別在滾珠絲杠（21）的作用下上下移動(dòng)；

第一工作臺（8）上端面固定設(shè)置有水泥漿泵（16）與砌墻機(jī)械手（7），第二工作臺（18）上端面固定設(shè)置有砌墻機(jī)械手（7）；

支架（2）中間部位均固定設(shè)置有立柱（13），立柱（13）上開設(shè)有方形孔（131），方形孔（131）上下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有與電機(jī)相連的滾珠絲杠（21），滾珠絲杠（21）上分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一橫梁（3）與第二橫梁（14），第一橫梁（3）與第二橫梁（14）可分別在滾珠絲杠（21）的作用下上下移動(dòng)；

第一橫梁（3）上設(shè)置有垂直橫梁（4）與一字形供料裝置（5），垂直橫梁（4）可沿第一橫梁（3）的長度和高度方向移動(dòng)，一字形供料裝置（5）可沿第一橫梁（3）的長度方向移動(dòng)，垂直橫梁（4）上設(shè)置有T形供料裝置（6），T形供料裝置（6）可沿垂直橫梁（4）的長度方向移動(dòng)，第二橫梁（14）上的設(shè)置與第一橫梁（3）上的設(shè)置一樣；

水泥漿泵（16）通過水泥泵供給管路（17）分別與一字形供料裝置（5）、T形供料裝置（6）連通。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：位于方形孔（131）內(nèi)的滾珠絲杠（21）兩側(cè)對稱設(shè)置有直線導(dǎo)軌（20），直線導(dǎo)軌（20）位于方形孔（131）側(cè)壁上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：一字形供料裝置（5）的漏斗內(nèi)設(shè)置有攪拌軸，攪拌軸與一字形供料裝置（5）側(cè)壁上的第二電機(jī)（22）固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：一字形供料裝置（5）與T形供料裝置（6）的出料口均為扁平狀，且寬度與磚塊的寬度一樣。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：砌墻機(jī)械手（7）具有速度傳感器和回轉(zhuǎn)式角傳感器，可檢測路徑數(shù)據(jù)，調(diào)整運(yùn)動(dòng)方位。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)協(xié)同砌筑機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：同一工作平臺上的砌墻機(jī)械手（7）兩臺協(xié)調(diào)工作，通過專用軟件規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑。