[實(shí)用新型]三自由度蛇形機(jī)器人模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022041102.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212421294U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 東輝;劉犇;孫浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 福州元?jiǎng)?chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 陸帥;蔡學(xué)俊

1.一種三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：包括支架、驅(qū)動(dòng)支架旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、安裝在支架上的差速機(jī)構(gòu)；

所述支架包括上下間隔設(shè)置的上平板、下平板，上平板、下平板兩側(cè)經(jīng)側(cè)板相連接，側(cè)板上端位于上平板上方，下平板中部外側(cè)設(shè)置安裝與其垂直的底板，

所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸上端經(jīng)軸承座安裝在下平板下側(cè)面中部，回轉(zhuǎn)軸下端固定安裝有回轉(zhuǎn)齒輪，回轉(zhuǎn)齒輪固定安裝在相鄰關(guān)節(jié)的機(jī)架上，回轉(zhuǎn)電機(jī)豎直安裝在底板上，回轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上固定安裝有與回轉(zhuǎn)齒輪嚙合傳動(dòng)的齒輪；

所述差速機(jī)構(gòu)包括左右對(duì)稱設(shè)置在回轉(zhuǎn)電機(jī)兩側(cè)的差速電機(jī)，差速電機(jī)豎直并固定安裝在上平板下側(cè)面，差速電機(jī)的輸出軸末端固定安裝有錐齒輪A，錐齒輪A位于上平板上方，錐齒輪A上方橫置有俯仰軸，俯仰軸上由外置內(nèi)依次固定安裝有與大錐齒輪、小錐齒輪，小錐齒輪的大端抵靠大錐齒輪的小端，大錐齒輪與錐齒輪A嚙合傳動(dòng)，俯仰軸外端經(jīng)軸承座安裝在與其同側(cè)的側(cè)板上，兩側(cè)的俯仰軸之間設(shè)置有與其同軸心的偏轉(zhuǎn)套，偏轉(zhuǎn)套端部套設(shè)在俯仰軸內(nèi)端外，偏轉(zhuǎn)套端部與俯仰軸內(nèi)端之間設(shè)置有軸承A，偏轉(zhuǎn)套中部沿徑向向外延伸出安裝軸，安裝軸上套裝有與兩側(cè)的小錐齒輪嚙合傳動(dòng)的錐齒輪B，錐齒輪B與安裝軸經(jīng)軸承B轉(zhuǎn)動(dòng)配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述錐齒輪A的軸側(cè)沿徑向開(kāi)設(shè)有用以安裝緊定螺釘?shù)穆菁y孔，錐齒輪通過(guò)緊定螺釘鎖固在差速電機(jī)的輸出軸上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述俯仰軸上套設(shè)有套筒A，套筒A一端抵靠小錐齒輪，另一端抵靠軸承A，大錐齒輪的大端抵靠俯仰軸上的軸肩，偏轉(zhuǎn)軸端部?jī)?nèi)側(cè)開(kāi)設(shè)有用于定位軸承A的軸肩。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述安裝軸外端鎖固有擋圈，錐齒輪B的軸孔內(nèi)側(cè)開(kāi)設(shè)有用于定位軸承B的軸肩，軸承B抵靠擋圈，錐齒輪D的軸端均布有若干用于安裝蛇形機(jī)器人的其他關(guān)節(jié)的螺紋孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)電機(jī)、差速電機(jī)均為帶編碼器的直流減速電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述齒輪軸側(cè)沿徑向開(kāi)設(shè)有用以安裝緊定螺釘?shù)穆菁y孔，齒輪通過(guò)緊定螺釘鎖固在回轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)齒輪套設(shè)軸套上，軸套套裝的回轉(zhuǎn)軸下端并通過(guò)螺釘鎖固，軸套下端外周設(shè)置有限位凸緣，回轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有套筒B，套筒B一端抵靠軸承座，另一端抵靠回轉(zhuǎn)齒輪上端，回轉(zhuǎn)齒輪下端抵靠限位凸緣。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)齒輪上開(kāi)設(shè)有若干用于連接安裝蛇形機(jī)器人的其他關(guān)節(jié)的連接螺紋孔。

9.一種蛇形機(jī)器人,采用如權(quán)利要求1所述的三自由度蛇形機(jī)器人模塊，其特征在于：所述蛇形機(jī)器人由若干個(gè)三自由度蛇形機(jī)器人模塊依次串聯(lián)連接,相鄰的三自由度蛇形機(jī)器人模塊通過(guò)連桿連接。