[實(shí)用新型]一種圓管內(nèi)壁自動(dòng)爬行打磨機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022020651.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN212497115U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 管仁明;袁建軍;徐錦輝;董遠(yuǎn);施宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嘉興高維智控有限公司
• 主分類號(hào): B24B27/033
• 分類號(hào): B24B27/033;B24B27/00;B24B47/12;B24B47/00;G01N33/00;G01B21/08;G01N27/83
• 代理公司: 北京雙收知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11241
• 代理人: 趙天真

1.一種圓管內(nèi)壁自動(dòng)爬行打磨機(jī)器人，它包括殼體(1)、主驅(qū)動(dòng)模塊(2)、驅(qū)動(dòng)底座(3)、打磨模塊(4)及爬行模塊(5)，所述殼體(1)包括左側(cè)殼體(1-1)和右側(cè)殼體(1-2)，所述驅(qū)動(dòng)底座(3)包括第一驅(qū)動(dòng)底座(3-1)和第二驅(qū)動(dòng)底座(3-2)，其特征在于：

所述第一驅(qū)動(dòng)底座(3-1)包括第一擋圈(3-3)和第一套筒(3-4)，第一套筒(3-4)固定安裝于第一擋圈(3-3)的端面上，所述第二驅(qū)動(dòng)底座(3-2)包括第二擋圈(3-7)和第二套筒(3-8)，第二套筒(3-8)固定安裝于第二擋圈(3-7)的端面上，在第二套筒(3-8)上遠(yuǎn)離第二擋圈(3-7)一側(cè)端面的內(nèi)壁上設(shè)置有安裝法蘭(3-10)，第二套筒(3-8)通過(guò)安裝法蘭(3-10)固定安裝在第一套筒(3-4)的端面上；所述左側(cè)殼體(1-1)套裝于第一套筒(3-4)的外部，右側(cè)殼體(1-2)套裝于第一套筒(3-4)與第二套筒(3-8)裝配位置處的外部，并且左側(cè)殼體(1-1)與右側(cè)殼體(1-2)相對(duì)的端面固定連接，若干所述打磨模塊(4)沿周向均布于右側(cè)殼體的外端面與第二擋圈(3-7)相對(duì)的端面之間；

所述第一擋圈(3-3)的外端面上安裝爬行模塊(5)和若干支撐輪(6)，爬行模塊(5)和若干支撐輪(6)沿第一擋圈(3-3)外端面的圓周方向等角度布置；所述第二擋圈(3-7)的外端面上安裝預(yù)緊輪組(7)和若干支撐輪(6)，預(yù)緊輪組(7)和若干支撐輪(6)沿第二擋圈(3-7)外端面的圓周方向等角度布置；所述的預(yù)緊輪組(7)、支撐輪(6)與爬行模塊(5)均與待打磨管道(8)的內(nèi)壁線接觸；

所述主驅(qū)動(dòng)模塊(2)的電機(jī)轉(zhuǎn)子貫穿第一擋圈(3-3)延伸至第一套筒(3-4)與左側(cè)殼體(1-1)之間的空腔內(nèi)，主驅(qū)動(dòng)模塊(2)的電機(jī)轉(zhuǎn)子上安裝主驅(qū)動(dòng)輪(2-1)；所述左側(cè)殼體(1-1)靠近第一擋圈(3-3)一側(cè)的內(nèi)壁上設(shè)置有主傳動(dòng)齒圈(1-3)，主傳動(dòng)齒圈(1-3)與主驅(qū)動(dòng)輪(2-1)嚙合，主驅(qū)動(dòng)模塊(2)驅(qū)動(dòng)殼體(1)沿圓周方向運(yùn)動(dòng)；

所述第一套筒(3-4)外壁的中部設(shè)置有第一滑軌(3-5)，所述第二套筒(3-8)靠近第一套筒(3-4)一側(cè)的外壁上設(shè)置有第二滑軌(3-9)，在第一套筒(3-4)的外壁上位于第一滑軌(3-5)與第二滑軌(3-9)之間設(shè)置有外齒圈(3-6)，并且外齒圈(3-6)位于右側(cè)殼體(1-2)的環(huán)形空腔中，環(huán)形空腔中沿圓周方向均布若干傳動(dòng)行星輪軸(3-11)，傳動(dòng)行星輪(3-12)對(duì)應(yīng)安裝于傳動(dòng)行星輪軸(3-11)上，并且傳動(dòng)行星輪(3-12)均與外齒圈(3-6)嚙合，第一套筒(3-4)通過(guò)外齒圈(3-6)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)行星輪(3-12)轉(zhuǎn)動(dòng)；貫穿右側(cè)殼體(1-2)的端面設(shè)置若干滑軌導(dǎo)向輪軸(1-5)，若干滑軌導(dǎo)向輪軸(1-5)在右側(cè)殼體(1-2)中沿圓周方向均勻布置，滑軌導(dǎo)向輪軸(1-5)的兩端分別安裝滑軌導(dǎo)向輪(1-6)，滑軌導(dǎo)向輪(1-6)與對(duì)應(yīng)的第一滑軌(3-5)和第二滑軌(3-9)相配合；

所述打磨模塊(4)包括減速齒輪箱(4-1)、蓋板(4-2)、打磨模塊驅(qū)動(dòng)齒輪(4-3)、打磨模塊傳動(dòng)齒輪(4-5)、鋼刷傳動(dòng)齒輪(4-6)、鋼刷(4-7)和扭簧(4-8)，減速齒輪箱(4-1)靠近第二擋圈(3-7)一側(cè)設(shè)置為蓋板(4-2)，打磨模塊驅(qū)動(dòng)齒輪(4-3)、打磨模塊傳動(dòng)齒輪(4-5)和鋼刷傳動(dòng)齒輪(4-6)均設(shè)置于減速齒輪箱(4-1)中，所述傳動(dòng)行星輪軸(3-11)延伸至減速齒輪箱(4-1)中，打磨模塊驅(qū)動(dòng)齒輪(4-3)安裝于減速齒輪箱(4-1)中的傳動(dòng)行星輪軸(3-11)上，打磨模塊驅(qū)動(dòng)齒輪(4-3)與傳動(dòng)行星輪(3-12)同步旋轉(zhuǎn)，打磨模塊驅(qū)動(dòng)齒輪(4-3)與打磨模塊傳動(dòng)齒輪(4-5)嚙合，打磨模塊傳動(dòng)齒輪(4-5)與鋼刷傳動(dòng)齒輪(4-6)嚙合，鋼刷傳動(dòng)齒輪(4-6)安裝于鋼刷轉(zhuǎn)軸(4-4)上，鋼刷轉(zhuǎn)軸(4-4)設(shè)置于減速齒輪箱(4-1)的偏心位置處，鋼刷轉(zhuǎn)軸(4-4)貫穿蓋板(4-2)延伸至減速齒輪箱(4-1)的外部，鋼刷(4-7)安裝于蓋板(4-2)外部的鋼刷轉(zhuǎn)軸(4-4)上，蓋板(4-2)上與鋼刷轉(zhuǎn)軸(4-4)位置對(duì)應(yīng)處設(shè)置為腰型軸孔(4-9)，蓋板(4-2)外端面偏心位置處安裝銷軸(4-11)，扭簧(4-8)安裝于銷軸(4-11)上，扭簧(4-8)的尾部與鋼刷轉(zhuǎn)軸(4-4)接觸，扭簧(4-8)驅(qū)動(dòng)鋼刷轉(zhuǎn)軸(4-4)在腰型軸孔(4-9)中滑動(dòng)，使鋼刷(4-7)工作狀態(tài)時(shí)緊貼待打磨管道(8)的內(nèi)壁。