[實用新型]一種機器人宇航員的固定裝置

有效

• 申請號: 202022014342.2
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN213200167U
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 張銳;陳天祥
• 申請（專利權）人: 北京鋼鐵俠科技有限公司
• 主分類號: B64G4/00
• 分類號: B64G4/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 杜立軍

本實用新型公開了一種機器人宇航員的固定裝置，包括：固定連接平臺、旋轉連接平臺、卡接組件和定位擋板，所述卡接組件安裝在旋轉連接平臺的頂部，卡接組件通過機械爪和電磁鐵對機器人宇航員的下肢進行固定或釋放，所述定位擋板與卡接組件相鄰安裝，對機器人宇航員下肢進行輔助定位，所述旋轉連接平臺底部與固定連接平臺轉動連接，所述固定連接平臺底部連接艙內移動平臺。解決現有機器人宇航員無法在太空艙內自由釋放和固定的問題。

技術領域

本實用新型涉及航天機器人領域，具體涉及一種機器人宇航員的固定裝置。

背景技術

為了降低航天員在空間站維護與操作中的工作強度與安全風險，節約時間與經濟成本，機器人宇航員成為空間站輔助或代替航天員的必然選擇。由于空間站處于微重力環境中且內部結構復雜，這要求機器人宇航員具有與地面機器人宇航員系統顯著不同的控制方法。

現有的機器人宇航員在艙內不能自由移動，可操作者范圍小，只能安裝在固定位置，不能對機器人宇航員進行釋放自由移動，或者進行收回固定，導致應用范圍小，無法輔助人類宇航員進行更多操作。

實用新型內容

為此，本實用新型提供一種機器人宇航員的固定裝置，以解決現有機器人宇航員無法在太空艙內自由釋放和固定的問題。

為了實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

本實用新型公開了一種機器人宇航員的固定裝置，所述機器人宇航員的固定裝置包括：固定連接平臺、旋轉連接平臺、卡接組件和定位擋板，所述卡接組件安裝在旋轉連接平臺的頂部，卡接組件通過機械爪和電磁鐵對機器人宇航員的下肢進行固定或釋放，所述定位擋板與卡接組件相鄰安裝，對機器人宇航員下肢進行輔助定位，所述旋轉連接平臺底部與固定連接平臺轉動連接，所述固定連接平臺底部連接艙內移動平臺。

進一步地，所述卡接組件包括：固定槽、機械爪和驅動模塊，所述機械爪與固定槽的側邊轉動連接，所述驅動模塊通過連桿與機械爪連接，通過驅動模塊帶動機械爪的轉動，所述固定槽內具有能夠容納機器人宇航員下肢的凹槽。

進一步地，所述固定槽底部安裝有電磁鐵，通過電磁鐵對機器人宇航員進行吸附，固定槽的表面安裝有壓電片，通過壓電片檢測壓力值，判斷機器人宇航員下肢是否吸附牢固。

進一步地，所述驅動模塊包括：驅動電機、滑軌、絲杠和滑塊，所述驅動電機與絲杠連接，驅動電機的輸出端帶動絲杠轉動，所述滑塊卡在滑軌上，能在滑軌上往復直線運動，滑塊底部通過滾珠螺母與絲杠相嚙合，絲杠轉動帶動滑塊在滑軌上運動。

進一步地，所述滑塊與連桿轉動連接，滑塊在滑軌上移動，帶動連桿的收放，連桿推動機械爪壓合固定槽或將機械爪收回。

進一步地，所述定位擋板設置在卡接組件的后側，定位擋板對機器人宇航員的下肢進行輔助定位。

進一步地，所述固定連接平臺與旋轉連接平臺之間安裝有旋轉電機，通過旋轉電機帶動旋轉連接平臺轉動。

進一步地，所述艙內移動平臺的底部設置有摩擦輪，通過摩擦輪夾持在艙內軌道上，帶動艙內移動平臺在艙內軌道上移動。

本實用新型具有如下優點：

本實用新型公開了一種機器人宇航員的固定裝置，通過卡接組件中的固定槽和機械爪，對機器人宇航員下肢進行電磁吸附和機械爪物理固定，實現機器人宇航員的固定。打開機械爪并解除電磁吸附，即可實現機器人宇航員的釋放，便于機器人宇航員在太空艙內的自由移動。同時，通過艙內移動平臺帶動機器人宇航員在艙內軌道上移動，擴大機器人宇航員的移動范圍，提升應用場景，協助人類宇航員完成更多操作。

附圖說明