[實用新型]一種軌道式巡檢機器人

有效

• 申請號: 202021998032.2
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN212256109U
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 田建英
• 申請（專利權）人: 山東商業職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華智則銘知識產權代理有限公司 11573
• 代理人: 李樹祥

本實用新型公開了一種軌道式巡檢機器人，包括預先按照行進路徑設置的軌道，軌道內設置有基板，基板上設置有用于驅動整體移動的移動關節模組，基板的下方設置有用于對監控區域內進行監控的末端裝置，基板上還設置有與軌道相頂接用于壓緊移動關節模組的壓緊輪裝置以及用于驅動末端裝置進行多方移動和轉動的關節模組，本實用新型能夠帶動攝像頭和紅外熱像儀進行移動對監控區域內進行時刻監控，且能夠帶動攝像頭和紅外熱像儀進行多方移動和轉動，方便使用，提高使用效果，并且整體自動化程度高，可完全代替人工值守和巡檢，并且其結構簡單，且個關節模組整體重量輕便，大大減輕整機重量，提高了運動的穩定性。

技術領域

本實用新型涉及一種巡檢機器人，具體的說，涉及一種結構簡單,使用方便，整體自動化程度高，并且整體整機重量輕，運行穩定性好的軌道式巡檢機器人，屬于智能巡檢機器人技術領域。

背景技術

目前，在一些重要設備的機房、配電站或變電站，都是安排人工值守，并且為了預防設備的的損壞，需要工作人員定期進行巡檢，以便提前發現問題，及時進行維修，但長時間定期的巡檢不僅僅浪費了大量的人力，且由于巡檢人員長期重復性勞動，容易由于疏忽造成漏檢的情況的發生，導致巡檢的效果下降；另外，變電站的高壓環境對巡檢人員的安全也有一定威脅，容易發生人員的傷亡。

在此背景下，市面上出現了一種軌道巡檢機器人用于代替人工值守，來改善人工值守中出現的問題，如專利號為：201910286588.4，公開了一種軌道懸掛智能巡檢機器人系統。包括V形槽軌道、行走小車、升降機構和攝像旋轉云臺；V形槽軌道兩側分別裝有滑觸線和同步齒形帶；行走小車包括旋轉掛架、行走同步輪、擺動滑臺、頂桿復位機構、行走小車步進伺服電機、行走小車上底座板和行走小車下底座板和連接桿；升降機構由升降機構步進伺服電機、蝸桿一、蝸桿支撐架、蝸輪一、絲桿傳動軸、多級絲桿、絲桿螺母、固定導向桿、導向伸縮桿構成；攝像旋轉云臺由云臺本體、攝像頭轉動機構、云臺旋轉機構組成；所述的攝像頭轉動機構包括攝像機轉動軸、轉動軸支承座、蝸輪三、蝸桿三、蝸桿支撐架和攝像機轉動步進伺服電機。

上述該類巡檢機器人能夠 代替人工值守，來改善人工值守中出現的問題，但是該類巡檢機器人采用步進伺服電機驅動齒輪轉動與軌道上的同步齒形帶嚙合帶動其下方的機器人關節進行行走，并且機器人關節復雜，致使該類巡檢機器人結構復雜，檢修維護不便，并且其整體重量加大，致使軌道的承載力需要加大，進而提高生產和制造成本，并且整體重量大使步進伺服電機的負載加大，提高使用成本，并且其巡檢機器人的運動穩定差，大大降低使用效果。

實用新型內容

本實用新型要解決的主要技術問題是提供一種結構簡單,使用方便，整體自動化程度高，并且整體整機重量輕，運行穩定性好的軌道式巡檢機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：

一種軌道式巡檢機器人，包括預先按照行進路徑設置的軌道，軌道內設置有基板，基板上設置有用于驅動整體移動的移動關節模組，基板的下方設置有用于對監控區域內進行監控的末端裝置，基板上還設置有與軌道相頂接用于壓緊移動關節模組的壓緊輪裝置以及用于驅動末端裝置進行多方移動和轉動的關節模組。

以下是本實用新型對上述技術方案的進一步優化：

軌道的內部設置有安裝空腔，軌道的下方設置有與安裝空腔相通的開口，安裝空腔內位于開口的兩側分別設置有移動支撐面。

進一步優化：移動關節模組包括固定設置在基板上的雙軸驅動電機，雙軸驅動電機的兩輸出軸上分別固定設置有驅動輪，基板上設置有支撐輪，驅動輪和支撐輪分別與軌道的移動支撐面接觸。

進一步優化：壓緊輪裝置為多組，多組壓緊輪裝置分別間隔布設在基板上的上方。

進一步優化：壓緊輪裝置包括設置在基板上方的壓緊輪，壓緊輪與軌道內安裝空腔的上端面接觸，壓緊輪與基板之間設置有彈性頂接組件，彈性頂接組件輸出彈力使壓緊輪一直保持有靠近安裝空腔上端面的力。