[實用新型]一種機械臂主從控制系統

有效

• 申請號: 202021994328.7
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN213765843U
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 張晶晶;辛華偉;茲修國;畢敬強;楊建旭;施建偉;孫亮;王濱海
• 申請（專利權）人: 浙江凱富博科科技有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J13/02
• 代理公司: 上海塔科專利代理事務所(普通合伙) 31380
• 代理人: 耿恩華

1.一種機械臂主從控制系統，包括從臂(1)和主臂(2)，所述主臂(2)和從臂(1)之間連接有主從控制系統(3)，其特征在于：

所述從臂(1)包括上臂部分(4)和前臂部分(5)，所述上臂部分(4)包括肩部偏轉軸關節(6)、肩部俯仰軸關節(7)和肘部俯仰軸關節(8)，所述上臂部分(4)內還設置有用于驅動肩部偏轉軸關節(6)進行180°旋轉的第一執行器、用于驅動肩部俯仰軸關節(7)進行120°旋轉的第二執行器以及用于驅動肘部俯仰軸關節(8)進行110°旋轉的第三執行器，所述前臂部分(5)主要包括腕部俯仰軸關節(9)、腕部偏轉軸關節(10)和腕部回轉軸關節(11)，所述前臂部分(5)內還設置有用于驅動腕部俯仰軸關節(9)進行100°旋轉的第四執行器、用于驅動腕部偏轉軸關節(10)進行105°旋轉的第五執行器以及用于驅動腕部回轉軸關節(11)進行360°連續旋轉的液壓馬達；

所述主臂(2)包括基座(12)、肩關節(13)、大臂關節(14)、小臂關節(15)、肘關節(16)、手腕關節(17)、手柄握把(18)和伺服舵機，所述基座(12)、肩關節(13)、大臂關節(14)、小臂關節(15)、肘關節(16)、手腕關節(17)、手柄握把(18)依次兩兩之間通過旋轉軸互相連接，且它們兩兩之間通過旋轉軸做擺動運動，所述伺服舵機內嵌在上述旋轉軸上，用于位置控制與位置采集；

所述主從控制系統(3)包括主臂驅控機箱(19)、控制顯示單元(20)和從臂控制模塊(21)，所述主臂(2)與控制顯示單元(20)電性連接，所述從臂(1)與從臂控制模塊(21)電性連接，所述主臂驅控機箱(19)和從臂控制模塊(21)均與控制顯示單元(20)電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述從臂(1)還包括一個帶力控的平行夾爪(22)以及用于打開和閉合平行夾爪(22)的直線執行器。

3.根據權利要求2所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述上臂部分(4)還設置有閥箱(23)，所述閥箱(23)中安裝有若干液壓伺服閥，若干所述液壓伺服閥分別用于控制第一執行器、第二執行器、第三執行器、第四執行器、第五執行器和直線執行器。

4.根據權利要求3所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述閥箱(23)中還安裝有減壓閥和電磁閥，電磁閥用于打開和關閉從臂(1)的液壓動力源，減壓閥用于保證從臂(1)在高達20Mpa的壓力下仍能運行。

5.根據權利要求4所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述閥箱(23)的左右兩側均安裝有閥蓋，所述液壓伺服閥、減壓閥和電磁閥均安裝在閥蓋內。

6.根據權利要求5所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述手柄握把(18)上設置有行程開關，所述行程開關用于對平行夾爪(22)的閉合力進行比例控制。

7.根據權利要求6所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述手柄握把(18)上還設置有按鈕開關，所述按鈕開關用于控制腕部旋轉模式、平行夾爪(22)鎖止和主從映射功能。

8.根據權利要求7所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述手柄握把(18)上還設置有搖臂開關，所述搖臂開關用于按比例變速控制腕部連續旋轉。

9.根據權利要求8所述的一種機械臂主從控制系統，其特征在于：所述主臂(2)上還設置有力反饋主控制器。