[實用新型]物料運輸叉車機器人

有效

• 申請號: 202021925141.1
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN213505830U
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 李飛軍;張四龍;昝學彥;鄧瑤;蔣干勝;徐波
• 申請（專利權）人: 珠海創智科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/12;B66F9/22
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 黃炫畯

1.物料運輸叉車機器人，包括機體、叉體、叉板和行走裝置，所述叉體與所述機體固定連接，所述叉板沿第一方向背向所述機體延伸成長形，所述叉板可升降地設置在所述叉體上，所述行走裝置設置在所述機體中；

其特征在于：

所述物料運輸叉車機器人還包括直線伸縮驅動單元和連桿；

所述連桿的延伸兩端分別轉動連接在所述叉體與所述叉板上，所述叉體與所述叉板之間至少設置有沿所述第一方向依次布置的兩根所述連桿；

所述直線伸縮驅動單元的延伸兩端分別轉動連接在所述機體與所述叉板上。

2.根據權利要求1所述的物料運輸叉車機器人，其特征在于：

所述叉板可移動于上升極限位置與下降極限位置之間，所述上升極限位置位于所述下降極限位置的上方，且在所述第一方向上，所述上升極限位置比所述下降極限位置靠近所述機體。

3.據權利要求2所述的物料運輸叉車機器人，其特征在于：

所述機體中設置有第一光電傳感器和第二光電傳感器；

位于所述上升極限位置的所述叉板位于所述第一光電傳感器的檢測范圍內；

位于所述下降極限位置的所述叉板位于所述第二光電傳感器的檢測范圍內。

4.根據權利要求1至3任一項所述的物料運輸叉車機器人，其特征在于：

所述直線伸縮驅動單元位于所述機體內。

5.根據權利要求4所述的物料運輸叉車機器人，其特征在于：

所述機體中部形成安裝空間，所述機體包括分別位于所述安裝空間相對兩側的第一側壁和第二側壁，在所述第一方向，所述第一側壁與所述第二側壁上相對設置，且所述第一側壁相對于所述第二側壁靠近所述叉板；

所述直線伸縮驅動單元與所述第一側壁連接。

6.根據權利要求1至3任一項所述的物料運輸叉車機器人，其特征在于：

所述物料運輸叉車機器人還包括第一轉軸和第一螺栓；

所述第一轉軸包括沿其軸向依次連接的第一偏心體和第一軸體，所述第一偏心體具有第一偏心部，所述第一偏心部上設有第一螺栓通孔；

所述叉體上設有第一軸孔，所述第一軸孔包括沿其貫穿方向依次連通的偏心孔段和軸孔段，所述偏心孔段與所述軸孔段之間形成臺階面，所述臺階面上設有第一螺孔；

所述連桿設有第二軸孔，所述軸孔段與所述第二軸孔連通，所述第一軸體插裝在所述軸孔段與所述第二軸孔中，所述第一偏心體位于所述偏心孔段中，所述第一螺栓穿過所述第一螺栓通孔后與所述第一螺孔配合。

7.根據權利要求1至3任一項所述的物料運輸叉車機器人，其特征在于：

所述物料運輸叉車機器人還包括第二轉軸和第二螺栓；

所述第二轉軸包括沿其軸向依次連接的第二偏心體和第二軸體，所述第二偏心體具有第二偏心部，所述第二偏心部上設有第二螺栓通孔；

所述機體內具有第一鉸接座，所述第一鉸接座上設置有第三軸孔，且所述第一鉸接座在所述第三軸孔的一側設置有第二螺孔；

所述直線伸縮驅動單元的延伸端部設置有第四軸孔；

所述第二軸體依次穿過所述第三軸孔和所述第四軸孔，所述第二螺栓穿過所述第二螺栓通孔后與所述第二螺孔配合。

8.根據權利要求1至3任一項所述的物料運輸叉車機器人，其特征在于：

所述物料運輸叉車機器人還包括第三轉軸和第三螺栓；

所述連桿上設有沿其延伸方向延伸成長形的夾持空間，所述夾持空間沿第一軸向貫穿所述連桿，所述連桿在所述夾持空間的相對兩側分別形成第一夾持壁和第二夾持壁，所述第一夾持壁上設置有第三螺栓通孔，所述第二夾持壁上設有第三螺孔；

所述第三螺栓通孔、所述夾持空間和所述第三螺孔沿第二方向連通，所述第二方向垂直于所述連桿的延伸方向且垂直于所述第一軸向；

所述連桿上還設有第五軸孔，在所述連桿的延伸方向上，所述第五軸孔形成于所述夾持空間的中部；

所述第三轉軸插裝在所述第五軸孔中，所述第三螺栓依次穿過所述第三螺栓通孔和所述夾持空間后與所述第三螺孔配合，所述第三轉軸抵接于所述第一夾持壁和所述第二夾持壁之間。