[實用新型]一款全天候自主智能四足機器人

有效

• 申請號: 202021870216.0
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN213005319U
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 趙同陽
• 申請（專利權）人: 深圳鵬行智能有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J17/00;B25J19/02;B25J19/06;B25J19/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

1.一款全天候自主智能四足機器人，其特征在于，包括：

運動控制CPU和應用層AI處理器兩個單元組成，運動控制CPU根據當前身體姿態反饋的慣性單元和當前所有關節電機地方的扭矩、位置和速度傳感和足底力壓力傳感器運算出下一步應輸出的力，經過本地通訊轉換傳輸給十二個關節電機，完成動作層的閉環控制，以應用層AI處理器為單元的核心，所述本地通訊轉換上設置有用戶自定義CAN；

電源管理系統，所述電源管理系統分別與所述運動控制CPU和所述應用層AI處理器的輸入端電性連接，所述電源管理系統負責管理鋰電池的有線無線充電系統，所述電源管理系統的輸入端設置有太陽能充電系統，用于備用；

視覺和聽覺單元，所述視覺和聽覺單元連接于所述應用層AI處理器的一端，視覺和聽覺單元負責處理視覺聽覺情感進化系統所需要的大量神經網絡單元；

顯示單元，所述顯示單元的輸入端連接于所述應用層AI處理器的一端，用于通過應用層AI處理器處理一些不緊急的事務；

GPS單元，所述GPS單元的一端連接于所述應用層AI處理器的一端；

異常檢測保護，所述異常檢測保護設置于所述電源管理系統上，所述電源管理系統上設置有無線緊急通知保護，所述電源管理系統上設置有用戶外擴電源接口；

單按鍵無線急停發射器，所述單按鍵無線急停發射器通過無線連接于所述無線緊急通知保護；

主體由尾部保護蓋、面部端蓋、電機保護殼和太陽能裝置的組成身軀腔體部分，以及四條腿部組成，其中每條腿上具備三個動力單元分別控制大腿側擺，大腿前后，和小腿的伸縮，動力單元組成；

機器視覺部分由圖底部相機和面部相機完成；

其中，太陽能裝置為部分機身外置太陽能電源板或者整個機身上殼為太陽能電池基板結構。

2.根據權利要求1所述的全天候自主智能四足機器人，其特征在于，所述主體包括大腿外殼，所述大腿外殼分別對應凸起柱狀和凹槽，內外殼體緊扣，起到緊密連接和沖擊承受分散到整個殼體的作用，穿過的螺絲將上下殼壓緊壓合上下大腿蓋壓緊螺絲固定模式，最后加上保護蓋硅膠保護蓋。

3.根據權利要求1所述的全天候自主智能四足機器人，其特征在于，所述主體的底部設置有機器視覺，所述機器視覺包括底部相機、前方相機、無線充電接收裝置、無線充電樁發送裝置、面部顯示裝置、發音設備、拾音設備。

4.根據權利要求1所述的全天候自主智能四足機器人，其特征在于，所述主體的外部設置有機身外殼，所述機身外殼包括機器狗保護外套底視圖、機器狗保護外套頂視圖和保護外套拉鏈結構。

5.根據權利要求1所述的全天候自主智能四足機器人，其特征在于，所述主體的底部首部和尾部均設置有足部單元，所述足部單元包括足底骨架、足底緩沖半球、裝配凸起、裝配凹槽、足底緩沖與足底骨可調高度、足底。

6.根據權利要求1所述的全天候自主智能四足機器人，其特征在于，所述主體上設置有電機保護裝置，所述電機保護裝置包括側擺關節電機、關節電機安裝梁、功率與信號分配板、鎖緊螺釘、電機電源插頭、電機信號線電源線進入機身PCB開孔、總板功率電源線輸出端、CAN信號線給電機、CAN信號線進入。

7.根據權利要求1所述的全天候自主智能四足機器人，其特征在于，所述主體的內部設置有限流等級撥碼開關，所述主體上分別設置有無線充電裝置、無線數據傳輸模塊、運動控制PU、神經網路AI處理器、電源管理板、本地數據AN轉換板、前方相機、下方相機、分電板、顯示屏幕、腿部端蓋緊固螺絲孔、小腿貫穿螺母銷釘、小腿連桿貫穿螺母銷釘、小腿結構、足部支撐件、足部減震緩沖半球、太陽能充電板、尾部分電板信號與功率總線、前部分電板信號與功率總線。

8.根據權利要求1所述的全天候自主智能四足機器人，其特征在于，所述視覺和聽覺單元和GPS單元組成音像記憶和情感系統，所述音像記憶和情感系統包括本地兩條機器狗有線連接轉移、本地無線連接轉移、遠程經過云服務器數據交換轉移。