[實用新型]一種基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統

有效

• 申請號: 202021855910.5
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN213182424U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 王福杰;秦毅;姚智偉;張佳寧;任斌;郭芳
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 李勇

1.一種基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，包括：

運動單元，其為一雙層結構的小車，用以裝載所述系統中的部件；

OPENMV視覺伺服單元，其設置在所述運動單元內，用以識別所述系統的周邊環境并運用OPENMV視覺算法快速捕獲特定顏色的目標或AprilTag二維碼；

電機驅動單元，其設置在所述運動單元內，用以驅動運動單元移動；

藍牙單元，其設置在所述運動單元內，用以使所述系統與外部設備進行藍牙通訊；

超聲波避障單元，其設置在所述運動單元內，用以發射超聲波以檢測所述系統周邊環境；

OLED顯示屏，其設置在所述運動單元內，用以顯示所述OPENMV視覺伺服單元識別到的目標的坐標；

中控單片機，其分別與所述OPENMV視覺伺服單元、電機驅動單元、藍牙單元、超聲波避障單元和OLED顯示屏相連，用以分別接收和分析OPENMV視覺伺服單元、超聲波避障單元和藍牙單元輸送的信息并根據分析結果控制電機驅動單元；

電池組，其分別與所述電機驅動單元和所述中控單片機相連，用以對電機驅動單元和中控單片機提供電源。

2.根據權利要求1所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述運動單元包括：

第一底盤，其呈圓盤狀，在第一底盤兩側分別設有驅動輪，包括設置在左側的左輪和設置在右側的右輪，各所述驅動輪用以驅動所述運動單元移動；

第二底盤，其形狀與所述第一底盤相同且第二底盤位于第一底盤上方，用以裝載所述系統中的部件；

從動輪，其為一萬向輪，從動輪設置在所述第一底盤下方且從動輪設置點與第一底盤圓心的連線與兩所述驅動輪連線垂直，用以與各驅動輪配合以使運動單元穩定移動。

3.根據權利要求2所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述OPENMV視覺伺服單元設置在所述第一底盤端部且OPENMV視覺伺服單元的設置點與所述從動輪連線與兩所述驅動輪連線垂直。

4.根據權利要求3所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述OPENMV視覺伺服單元包括：

視覺伺服芯片，在視覺伺服芯片兩端設有IO引腳，視覺伺服芯片通過IO引腳與所述中控單片機相連，用以將攝像頭拍攝的圖像轉換成數據信息；

攝像頭，其設置在所述視覺伺服芯片上，用以拍攝所述系統周邊環境并將拍攝的圖像輸送至視覺伺服芯片。

5.根據權利要求4所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，在攝像頭上設有感光元件，用以提高所述攝像頭拍攝圖像的清晰度。

6.根據權利要求5所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述感光元件中設有紅外濾光鏡片，用以糾正所述攝像頭拍攝圖像的色偏。

7.根據權利要求5所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述視覺伺服芯片中還設有LED燈，用以根據所述系統識別到的目標或AprilTag二維碼亮起對應的顏色。

8.根據權利要求2所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述電機驅動單元設置在所述第一底盤上，包括：

電機芯片，電機芯片與所述中控單片機相連，用以接收中控單片機發出的指令并控制各電機轉動；

第一電機，其與所述電機芯片相連，第一電機的輸出軸與所述左輪相連，用以控制左輪轉動；

第二電機，其與所述電機芯片相連，第二電機的輸出軸與所述右輪相連，用以控制右輪轉動。

9.根據權利要求2所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述超聲波避障單元設置在所述第二底盤上，包括：

舵機，其固定設置在所述第二底盤上表面前端并與所述中控單片機相連，用以向中控單片機輸送超聲波發射器接收的超聲波信號；

超聲波發射器，其與所述舵機固定連接，用以向所述系統的前端發射和接收超聲波。

10.根據權利要求1所述的基于OPENMV的視覺伺服移動機器人系統，其特征在于，所述電池組和所述中控單片機之間還設有穩壓器，用以調節電池組向中控單片機輸送的電壓。