[實用新型]多足輪式機器人的擺足及多足輪式機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021848015.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN213228930U
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃劍鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 諸暨市藍了電子科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 陸永強;張建

1.一種多足輪式機器人的擺足，設(shè)置在機器人機身(1)底部的中段，其特征在于，包括擺動伸縮足(2)，所述的擺動伸縮足(2)下端設(shè)有行走輪(3)，所述的擺動伸縮足(2)和機器人機身(1)之間設(shè)有能帶動擺動伸縮足(2)沿機器人機身(1)縱向前后擺動的擺動驅(qū)動結(jié)構(gòu)(4)，所述的擺動伸縮足(2)的數(shù)量為一個且居中設(shè)置在機器人機身(1)底部；或者所述的擺動伸縮足(2)的數(shù)量至少為兩個且居中設(shè)置在機器人機身(1)底部，各擺動伸縮足(2)沿機器人機身(1)底部橫向間隔分布，所述的擺動伸縮足(2)的擺動范圍為擺動伸縮足軸向中軸線和機器人機身(1)縱向中軸線之間形成的夾角，且所述的夾角大小為0-180°。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足輪式機器人的擺足，其特征在于，所述的擺動伸縮足(2)包括若干依次相連設(shè)置的擺動伸縮體(21)，所述的機器人機身(1)和最上方的擺動伸縮體(21)相連，所述的行走輪(3)設(shè)置在最下方的擺動伸縮體(21)上，且所述的機器人機身(1)和最上方的擺動伸縮體(21)之間和/或任意兩個擺動伸縮體(21)之間設(shè)有能驅(qū)動擺動伸縮體(21)沿擺動伸縮足(2)長度方向移動的伸縮驅(qū)動組件(5)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多足輪式機器人的擺足，其特征在于，所述的擺動驅(qū)動結(jié)構(gòu)(4)設(shè)置在機器人機身(1)和擺動伸縮足(2)中位于最上方的擺動伸縮體(21)之間和/或擺動伸縮足(2)任意兩個擺動伸縮體(21)之間，且所述的擺動驅(qū)動結(jié)構(gòu)(4)為電動關(guān)節(jié)式擺動驅(qū)動機構(gòu)、齒輪式擺動驅(qū)動機構(gòu)、帶輪式擺動驅(qū)動機構(gòu)中的任意一種。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多足輪式機器人的擺足，其特征在于，所述的伸縮驅(qū)動組件(5)包括設(shè)置在擺動伸縮足(2)中位于最上方的擺動伸縮體(21)與機器人機身(1)之間且驅(qū)動該擺動伸縮體(21)沿擺動伸縮足(2)長度方向移動的第一伸縮驅(qū)動結(jié)構(gòu)(51)和/或設(shè)置在擺動伸縮足(2)中任意兩個相鄰的兩個擺動伸縮體(21)之間且能驅(qū)動該相鄰的兩個擺動伸縮體(21)沿擺動伸縮足(2)長度方向相對移動的第二伸縮驅(qū)動結(jié)構(gòu)(52)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多足輪式機器人的擺足，其特征在于，所述的第一伸縮驅(qū)動結(jié)構(gòu)(51)和第二伸縮驅(qū)動結(jié)構(gòu)(52)為推桿升降驅(qū)動結(jié)構(gòu)、絲杠升降驅(qū)動結(jié)構(gòu)和齒輪齒條升降驅(qū)動結(jié)構(gòu)中的任意一種。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足輪式機器人的擺足，其特征在于，所述的行走輪(3)與擺動伸縮足(2)轉(zhuǎn)動連接或通過獨立控制的驅(qū)動電機連接。

7.一種設(shè)有權(quán)利要求1-6中任意一項所述的多足輪式機器人的擺足的多足輪式機器人，包括機器人機身(1)，在機器人機身(1)底部設(shè)有沿著機器人機身(1)縱向間隔分布的至少兩組輪式伸縮足(6)，所述的擺動伸縮足(2)設(shè)置在兩組輪式伸縮足(6)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多足輪式機器人，其特征在于，每一組輪式伸縮足(6)中的輪式伸縮足(6)的數(shù)量至少為兩個，同一組輪式伸縮足(6)中的各輪式伸縮足(6)沿機器人機身(1)底部橫向間隔分布。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多足輪式機器人，其特征在于，所述的機器人機身(1)底部設(shè)有兩組分別位于機器人機身(1)底部前段和后段的輪式伸縮足(6)，每一組輪式伸縮足(6)分別包括兩個輪式伸縮足(6)且同一組輪式伸縮足(6)中的兩個輪式伸縮足(6)分別位于機器人機身(1)底部兩側(cè)，所述的擺動伸縮足(2)位于兩組輪式伸縮足(6)之間，所述的擺動伸縮足(2)的數(shù)量為一個且居中設(shè)置在機器人機身(1)底部中段；或者，所述的擺動伸縮足(2)的數(shù)量為兩個且分別居中設(shè)置在機器人機身(1)底部中段兩側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多足輪式機器人，其特征在于，所述的輪式伸縮足(6)下端具有輪體(62)，且所述的輪式伸縮足(6)包括若干依次相連設(shè)置的輪式伸縮體(61)，所述的機器人機身(1)和最上方的輪式伸縮體(61)相連，所述的輪體(62)設(shè)置在最下方的輪式伸縮體(61)上，且所述的機器人機身(1)和最上方的輪式伸縮體(61)之間和/或任意兩個輪式伸縮體(61)之間設(shè)有能驅(qū)動輪式伸縮體(61)沿輪式伸縮足(6)長度方向移動的輪式伸縮驅(qū)動組件(7)。