[實用新型]一種用于工業機器人的限位及沖擊能量吸收結構

有效

• 申請號: 202021763079.0
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN213320222U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 成都卡諾普自動化控制技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;F16F15/08
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 郭會

本實用新型公開了一種用于工業機器人的限位及沖擊能量吸收結構，包括：基座本體：基座本體上開設有轉軸安裝腔，在基座本體上兩側設有角度限位平臺；轉座基體：轉座基體的一端正對基座本體，且在轉座基體的端部開設有與基座本體的轉軸安裝腔相對的轉軸安裝孔，且在靠近轉軸安裝孔的兩側均開設有限位件安裝腔；彈性限位組件：彈性限位組件由彈性材料制成，安裝于轉座基體的限位件安裝腔內。本實用新型的結構設計可有效地緩長沖擊的接觸時間，絕大部分地吸收動能，又具有較高的抗沖擊強度，同時，還可對機械結構裝置進行限位。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種用于工業機器人的限位及沖擊能量吸收結構。

背景技術

隨著工業機器人的應用的普及性與多樣性，對應用操作者的專業技能要求越來越低，導致操作應用者的水平也參差不齊。因此，工業機器人的設計應用要更多地考慮防護功能，一般首先可從軟件控制邏輯進行保護，同時再增加機械限位保護，以降低工業機器人的安全性對人的操作的依賴性，使其應用更具普適性。目前，針對重載工業機器人，一般的高彈性緩沖件，無法有效地吸收大部分沖擊能量，同時，還存在被壓潰的可能性。

同時，目前工業機器人的工作范圍都有一限值，雖然可通過軟件控制進行軟限位，但不能絕對的預防由于操作失誤引起的超范圍工作，需要增加機械結構裝置進一步進行限位。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種用于工業機器人的限位及沖擊能量吸收結構，通過該結構設計，可有效地緩長沖擊的接觸時間，絕大部分地吸收動能，又具有較高的抗沖擊強度，同時，還可對機械結構裝置進行限位。

本實用新型的目的通過下述技術方案實現：

一種用于工業機器人的限位及沖擊能量吸收結構，包括：

基座本體：基座本體上開設有轉軸安裝腔，在基座本體上兩側設有角度限位平臺；

轉座基體：轉座基體的一端正對基座本體，且在轉座基體的端部開設有與基座本體的轉軸安裝腔相對的轉軸安裝孔，且在靠近轉軸安裝孔的兩側均開設有限位件安裝腔；

彈性限位組件：彈性限位組件由彈性材料制成，安裝于轉座基體的限位件安裝腔內；

實際使用中，本實用新型的基座本體與轉座基體通過機器人的電機輸出軸連接，具體是將電機輸出軸的固定端安裝于基座本體的轉軸安裝腔內，電機輸出軸的輸出端安裝于轉座基體的轉軸安裝孔內，從而將基座本體與轉座基體進行連接，且轉座基體在電機輸出軸的作用下可相對基座本體進行旋轉，在轉座基體轉動過程中，基座本體的兩側設置的角度限位平臺將對轉座基體的旋轉角度進行限制，具體為當轉座基體旋轉到一定位置時，其一側安裝的彈性限位組件將與該側對應的角度限位平臺相抵接，從而限制轉座基體的進一步轉動，起到對轉座基體的限位作用，進而對工業機器人的工作范圍起到了限位作用，且在彈性限位組件與基座本體的角度限位平臺相觸碰的過程中，由于彈性限位組件由彈性材料制成，具有良好的彈性變形量，可吸收掉大部分的沖擊能量，可實現保持足夠的抗沖擊強度及可恢復性。

進一步地，彈性限位組件通過螺釘固定在轉座基體的限位件安裝腔內。

進一步地，在彈性限位組件的一角預留有螺釘安裝孔。

進一步地，彈性限位組件由若干動能吸收塊依次重疊而成。

進一步地，動能吸收塊的硬度由外至內依次增大，即動能吸收塊外至內其彈性變量逐漸減小，具體是最先與角度限位平臺相接觸的動能吸收塊為最外層動能吸收塊，以分層的硬度實現能量吸收可實現有效地降低沖擊能量，避免了重載下的機械沖擊對機器人傳動件的損傷。

進一步地，彈性限位組件由三個動能吸收塊構成，由外至內依次為第一動能吸收塊、第二動能吸收塊、第三動能吸收塊，實際中也可根據具體情況適當增加或減少動能吸收塊的數量。