[實(shí)用新型]一種用于智能制造的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021720142.2
• 申請(qǐng)日: 2020-08-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213226247U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭雯;肖瀟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 濟(jì)南旌勵(lì)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31310
• 代理人: 王如意

一種用于智能制造的機(jī)械手，包括機(jī)械手主體，機(jī)械手主體由與機(jī)械臂固定連接的立柱，固定套裝于立柱外周中部的圓環(huán)，與圓環(huán)外周通過(guò)鉸接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的數(shù)個(gè)夾爪，兩端分別與對(duì)應(yīng)夾爪內(nèi)側(cè)面和立柱外周下部鉸接連接的伸縮桿組成，夾爪下端內(nèi)側(cè)分別通過(guò)鉸接座轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾緊板，夾緊板內(nèi)側(cè)面分別設(shè)有軟質(zhì)夾持結(jié)構(gòu)，夾爪上分別設(shè)有用于檢測(cè)夾緊板角度的檢測(cè)結(jié)構(gòu)，夾緊板外側(cè)上端與對(duì)應(yīng)夾爪內(nèi)側(cè)面分別固定連接有彈簧。本裝置通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的夾緊板和檢測(cè)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了每個(gè)夾爪與物體夾緊點(diǎn)的自動(dòng)判定，相比一些具有夾爪動(dòng)作檢測(cè)或多角度視頻識(shí)別功能、能夠?qū)崿F(xiàn)相似技術(shù)效果的高端機(jī)械手成本更為低廉，結(jié)構(gòu)可靠性更好，適合在智能制造技術(shù)領(lǐng)域進(jìn)行推廣。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)械手制造領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種用于智能制造的機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前智能制造用機(jī)械手配合視頻識(shí)別裝置和工業(yè)計(jì)算機(jī)，能夠?qū)Ω黝?lèi)物體進(jìn)行夾持拿取，在對(duì)于一些球形、卵形、橢球形物體進(jìn)行夾持時(shí)，為了確保機(jī)械手的夾持穩(wěn)固，需要使夾爪能夠握住被夾物體的一半以上，即夾爪能夠?qū)⑽矬w一半以上握在其手心中，但是現(xiàn)有機(jī)械手大多只能保證能夠準(zhǔn)確夾住物體，卻無(wú)法自行判斷夾緊點(diǎn)是否在物體的下半部分（即是否將物體大半握在手心中），因此時(shí)常發(fā)生夾持失敗或轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)物體脫落等現(xiàn)象，制約了機(jī)械手工作效率。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種用于智能制造的機(jī)械手，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。

本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種用于智能制造的機(jī)械手，包括機(jī)械手主體，機(jī)械手主體由與機(jī)械臂固定連接的立柱，固定套裝于立柱外周中部的圓環(huán)，與圓環(huán)外周通過(guò)鉸接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的數(shù)個(gè)夾爪，兩端分別與對(duì)應(yīng)夾爪內(nèi)側(cè)面和立柱外周下部鉸接連接的伸縮桿組成，夾爪下端內(nèi)側(cè)分別通過(guò)鉸接座轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾緊板，夾緊板內(nèi)側(cè)面分別設(shè)有軟質(zhì)夾持結(jié)構(gòu)，夾爪上分別設(shè)有用于檢測(cè)夾緊板角度的檢測(cè)結(jié)構(gòu)，夾緊板外側(cè)上端與對(duì)應(yīng)夾爪內(nèi)側(cè)面分別固定連接有彈簧。

如上所述的一種用于智能制造的機(jī)械手，所述伸縮桿為自帶力傳感器的電推桿，伸縮桿與外部機(jī)械手控制裝置電路連接。

如上所述的一種用于智能制造的機(jī)械手，所述軟質(zhì)夾持結(jié)構(gòu)包括橡膠墊，夾緊板內(nèi)側(cè)面的上下兩端分別固定安裝有橡膠墊。

如上所述的一種用于智能制造的機(jī)械手，所述檢測(cè)結(jié)構(gòu)包括限位開(kāi)關(guān)，夾爪內(nèi)側(cè)面上分別固定安裝有限位開(kāi)關(guān)，限位開(kāi)關(guān)為按壓式限位開(kāi)關(guān)，限位開(kāi)關(guān)同樣與外部機(jī)械手控制裝置電路連接。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：在使用時(shí)本裝置在外部機(jī)械手控制裝置的操控下，由機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)移動(dòng)到待夾持物體上方，然后本裝置下降，待夾持物體進(jìn)入到夾爪內(nèi)側(cè)，伸縮桿收縮，拉動(dòng)夾爪向內(nèi)側(cè)收攏，夾爪會(huì)通過(guò)夾緊板將物體夾緊完成夾持工作，在夾爪夾緊完畢后，外部機(jī)械手控制裝置會(huì)通過(guò)檢測(cè)結(jié)構(gòu)檢測(cè)所有夾緊板的狀態(tài)，當(dāng)所有夾緊板與物體的夾緊點(diǎn)全部位于物體的下半部分時(shí)，檢測(cè)結(jié)構(gòu)會(huì)向外部機(jī)械手控制裝置發(fā)出信號(hào)，機(jī)械手控制裝置確認(rèn)接收到所有檢測(cè)結(jié)構(gòu)的信號(hào)后即判定物體夾持成功，便可提升本裝置開(kāi)始轉(zhuǎn)運(yùn)工作；若其中有一個(gè)或幾個(gè)夾爪與物體的夾緊點(diǎn)位于物體上半部分，即有部分夾爪未握持好物體，此時(shí)這一個(gè)或幾個(gè)夾爪上的檢測(cè)結(jié)構(gòu)不會(huì)發(fā)出信號(hào)，機(jī)械手控制裝置在未收到全部檢測(cè)結(jié)構(gòu)的信號(hào)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)夾爪先松開(kāi)物體，然后重新進(jìn)行夾持，直到全部的夾爪都夾緊于物體的下半部分為止；本裝置通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的夾緊板和檢測(cè)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了每個(gè)夾爪與物體夾緊點(diǎn)的自動(dòng)判定，相比一些具有夾爪動(dòng)作檢測(cè)或多角度視頻識(shí)別功能、能夠?qū)崿F(xiàn)相似技術(shù)效果的高端機(jī)械手成本更為低廉，結(jié)構(gòu)可靠性更好，適合在智能制造技術(shù)領(lǐng)域進(jìn)行推廣。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的Ⅰ局部放大圖；圖3是本實(shí)用新型夾持失敗狀態(tài)示意圖。