[實用新型]一種內走線機械手

有效

• 申請號: 202021575005.4
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN212601956U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 傅峰峰;江志強;蔡順發;何靜子
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

本實用新型涉及一種內走線機械手，包括前后縱向相接且能繞縱向軸相對轉動的的第一臂段和第二臂段，兩個臂段各設有一個縱向穿線孔供線纜串行穿過，分別為第一縱向穿線孔和第二縱向穿線孔，第一臂段設有第一齒輪和第一驅動電機；第二臂段設有第二齒輪，第二齒輪固定安裝于第二臂段，且第二齒輪的軸心縱向對齊第二縱向穿線孔；這兩個齒輪嚙合，第一臂段和第二臂段作相對轉動具體實現如下：第一驅動電機驅動第一齒輪自轉，則兩個齒輪以作相對的圓周繞轉，從而使第一臂段和第二臂段以第二縱向穿線孔為縱向軸作相對的圓周繞轉。因為兩個縱向穿線孔之間的距離是不變的，所以不會拉扯線纜，因為不需要采用中空減速器，所以生產成本低。

技術領域

本實用新型涉及機械手，具體涉及內走線機械手。

背景技術

機械手在工業生產中很常見，為了控制機械手的動作，需要通過線纜來連接機械手內部的部件。如果線纜布置在機械手外部，機械手在工作過程中可能會引起線纜纏繞，從而損壞線纜。為了避免線纜纏繞，一般在機械手外部設有固定件，從而將線纜沿著機械手外部固定，但當機械手處于高溫、高壓等惡劣工作環境時，線纜布置在機械手外部會加速線纜老化，從而縮短線纜使用壽命。

將線纜布置在機械手內部，可以解決上述線纜因惡劣工作環境而加速老化的問題，內部布置有線纜的機械手稱為內走線機械手?，F有一種內走線機械手是將線纜貼在機械手內壁上的，這樣在機械手繞其軸線轉動時，線纜會因跟隨機械手內壁轉動而受到拉扯，從而容易導致線纜損壞。另一種內走線機械手如專利文獻CN207344612U所示，采用中空減速器來實現內走線，該內走線機械手在轉動時，線纜從中空減速器中間穿過，從而使得線纜不會被拉扯，但是采用中空減速器的內走線機械手生產成本高。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種不會拉扯線纜的內走線機械手，其生產成本低。

一種內走線機械手，包括前后縱向相接的第一臂段和第二臂段，第一臂段和第二臂段能作繞縱向軸的相對轉動，第一臂段設有第一縱向穿線孔，第二臂段設有第二縱向穿線孔，這兩個縱向穿線孔供線纜串行穿過，其特征在于：

第一臂段設有第一齒輪并裝有驅動第一齒輪的第一驅動電機；

第二臂段設有第二齒輪，第二齒輪固定安裝于第二臂段從而不能相對第二臂段自轉，且第二齒輪的軸心縱向對齊第二縱向穿線孔；

這兩個齒輪嚙合，第一臂段和第二臂段作如上所述繞縱向軸的相對轉動具體實現如下：第一驅動電機驅動第一齒輪自轉，則兩個齒輪以第二縱向穿線孔為縱向軸作相對的圓周繞轉，從而使第一臂段和第二臂段以第二縱向穿線孔為縱向軸作相對的圓周繞轉。

有益效果：(1)因為兩個縱向穿線孔供線纜串行穿過，所以線纜經兩個縱向穿線孔就可以穿過臂段，從而實現線纜的內走線；(2)因為第一驅動電機驅動第一齒輪自轉，第一齒輪和第二齒輪嚙合，所以兩個齒輪會相對轉動，因為第二齒輪固定安裝于第二臂段從而不能相對第二臂段自轉，第二齒輪的軸心縱向對齊第二縱向穿線孔，兩個臂段前后縱向相接并能作繞縱向軸的相對轉動，所以兩個齒輪相對轉動會使第一臂段和第二臂段以第二縱向穿線孔為縱向軸作相對的圓周繞轉，那么兩個縱向穿線孔的相對距離在兩個臂段相對轉動的過程中是不變的，在兩個臂段相對轉動的過程中，穿過兩個縱向穿線孔之間的線纜長度就是不變的，即兩個臂段相對轉動時不會拉扯線纜；(3)因為機械手能實現內走線且不會在臂段相對轉動時拉扯線纜，不需要采用中空減速器，所以生產成本低。

第一縱向穿線孔縱向對齊第二縱向穿線孔。

機械手包括供線纜從中穿過的穿線管，其串行插入第一縱向穿線孔和第二縱向穿線孔，從而供線纜串行穿過第一縱向穿線孔和第二縱向穿線孔。

穿線管一端設有突邊，另一端是連接部，穿線管串行插入第一縱向穿線孔和第二縱向穿線孔直至突邊壓緊其中一個臂段，并經連接部固定連接另一個臂段，從而使兩個臂段間接地相互壓緊。