[實(shí)用新型]一種磁釘導(dǎo)航傳感器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021574287.6
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN212807054U
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李靈利
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州突維機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 蘇州通途佳捷專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32367
• 代理人: 李陽

本實(shí)用新型公開了一種磁釘導(dǎo)航傳感器，其特征在于：包括電源管理模塊、通信模塊、撥碼選擇模塊、系統(tǒng)指示燈模塊、EEPROM模塊、磁釘檢測模塊和MCU最小系統(tǒng)，電源管理模塊為磁釘檢測模塊供電，撥碼選擇模塊與MCU最小系統(tǒng)連接，MCU最小系統(tǒng)與系統(tǒng)指示燈模塊連接，MCU最小系統(tǒng)與磁釘檢測模塊連接，MCU最小系統(tǒng)與EEPROM模塊連接，磁釘檢測模塊采用型號為PNI13104的采樣線圈，將采樣線圈按照矩陣排布，增加了磁釘導(dǎo)航傳感器的檢測面積，來確保當(dāng)AGV高速行駛時磁釘導(dǎo)航傳感器不會因?yàn)锳GV速度過快而導(dǎo)致磁釘漏檢。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及傳感器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種磁釘導(dǎo)航傳感器。

背景技術(shù)

目前AGV的定位方法有：激光導(dǎo)航定位、磁條導(dǎo)航定位、色帶導(dǎo)航定位、二維碼導(dǎo)航定位以及磁釘導(dǎo)航定位等等，其中磁條導(dǎo)航最為常見，因?yàn)锳GV的整條路徑都由磁條引導(dǎo)提供連續(xù)的導(dǎo)航信息，使用簡單，安全性高，但磁條導(dǎo)航易受損，不易維護(hù)。磁釘導(dǎo)航就是用磁釘來代替磁條給AGV提供導(dǎo)航信息。市面上的磁釘導(dǎo)航一般都使用磁釘+慣導(dǎo)兩種方式結(jié)合，隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，AGV的行駛速度在不斷提高，磁釘導(dǎo)航傳感器有時會因AGV 速度過快，而漏檢磁釘信息。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是提供一種采用穩(wěn)定性高、能實(shí)時反饋磁場信息的采樣線圈作為磁場檢測元件的磁釘導(dǎo)航傳感器，增加了磁釘導(dǎo)航傳感器的檢測面積，來確保當(dāng)AGV 高速行駛時磁釘導(dǎo)航傳感器不會因?yàn)锳GV速度過快而導(dǎo)致磁釘漏檢。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種磁釘導(dǎo)航傳感器，其特征在于：包括電源管理模塊、通信模塊、撥碼選擇模塊、系統(tǒng)指示燈模塊、EEP ROM模塊、磁釘檢測單元模塊和MCU最小系統(tǒng)，所述電源管理模塊為磁釘檢測單元模塊供電，所述撥碼選擇模塊與MCU最小系統(tǒng)連接，所述MCU最小系統(tǒng)與系統(tǒng)指示燈模塊連接，所述MCU最小系統(tǒng)與磁釘檢測單元模塊連接，所述MCU最小系統(tǒng)與EEP ROM模塊連接，所述磁釘檢測單元模塊采用型號為PNI13104的采樣線圈。

進(jìn)一步的是：所述通信模塊包括CAN通信電路、485通信電路和232通信電路。

進(jìn)一步的是：所述系統(tǒng)指示燈模塊包括三路，分別采用綠色、紅色、藍(lán)色三種顏色的LED。

進(jìn)一步的是：所述磁釘檢測單元模塊采用PNI12927芯片。

本實(shí)用新型的有益效果是：本磁釘導(dǎo)航傳感器采用穩(wěn)定性高、能實(shí)時反饋磁場信息的采樣線圈作為磁場檢測元件，采樣線圈采集到的磁場強(qiáng)度與傳感器垂直磁釘?shù)木嚯x在一定范圍內(nèi)呈大致的線性相關(guān)，因此采樣線圈可以準(zhǔn)確的反應(yīng)出周圍磁場的變化，將采樣線圈按照矩陣排布，增加了磁釘導(dǎo)航傳感器的檢測面積，來確保當(dāng)AGV高速行駛時磁釘導(dǎo)航傳感器不會因?yàn)锳GV速度過快而導(dǎo)致磁釘漏檢。

附圖說明

圖1為磁釘導(dǎo)航傳感器原理框圖。

圖2為磁釘導(dǎo)航傳感器功能模塊圖。

圖3為采樣線圈矩陣排布方式圖。

圖4為磁釘檢測單元模塊接線圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。