[實用新型]一種連續體傳動機構及手術工具

有效

• 申請號: 202021508023.0
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN213465129U
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 徐凱;劉旭
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型涉及醫療器械領域，公開一種連續體傳動機構及手術工具。所述連續體傳動機構包括管體和結構骨，管體包括第一編織單元和第二編織單元，第一編織單元和第二編織單元相互交錯疊置并螺旋環繞形成管體的外周壁，結構骨沿平行于管體軸向的方向穿插于第一編織單元和第二編織單元之間，第一編織單元和第二編織單元夾緊結構骨。所述手術工具包括上述連續體傳動機構。本實用新型提供的連續體傳動機構及手術工具，具有靈活彎曲能力的同時，提高了連續體傳動機構沿管體軸向的抗扭能力，提升了負載能力和運動精確性，降低了手術操作難度，延長了手術工具的使用壽命。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，尤其涉及一種連續體傳動機構及手術工具。

背景技術

傳統的剛性手術器械多為細長的桿狀結構，其末端設置有手術執行器，桿狀結構通過多桿件串聯鉸接，采用鋼絲繩拉力驅動，使手術器械在鉸接關節處實現彎轉，由于存在復雜的手眼協同操作需求，傳統的剛性手術器械存在靈活度有限、工作范圍較小等缺點，限制了其推廣應用。隨著手術機器人系統的研究和開發，目前開始采用柔性機械臂取代傳統的剛性手術器械，極大地提高了手術器械的自由度和柔性，增加了器械運動的靈活性。

現有的柔性機械臂通過驅動絲與驅動器耦接，使柔性機械臂產生對應的彎曲變形，從而產生期望的運動。但是，現有的柔性機械臂普遍存在剛性不足、負載能力較低的問題。由于柔性機械臂具有彈性且極易彎曲，使得柔性機械臂沿軸向的抗扭能力較差。當柔性機械臂受到外部負載時，容易產生沿軸向的扭轉，導致柔性機械臂失去運動的精確性，同時，柔性機械臂的扭轉運動容易造成柔性機械臂發生彎折或損壞，降低手術器械的使用壽命。

實用新型內容

基于以上問題，本實用新型的目的在于提供一種連續體傳動機構及手術工具，提高抗扭性能，延長使用壽命。

為達上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種連續體傳動機構，包括：

管體，包括第一編織單元和第二編織單元，所述第一編織單元和所述第二編織單元相互交錯疊置并螺旋環繞形成所述管體的外周壁；

結構骨，沿平行于所述管體軸向的方向穿插于所述第一編織單元和所述第二編織單元之間，所述第一編織單元和所述第二編織單元夾緊所述結構骨。

作為本實用新型的連續體傳動機構的優選方案，所述管體還包括止盤和基盤，所述第一編織單元和所述第二編織單元的一端均連接于所述止盤上，所述第一編織單元和所述第二編織單元的另一端均連接于所述基盤上，所述結構骨的一端與所述止盤連接，所述結構骨的另一端貫穿所述基盤。

作為本實用新型的連續體傳動機構的優選方案，所述結構骨設置有多根，每根所述結構骨的另一端均被配置為能夠與一個驅動機構連接；

或者多根所述結構骨被配置為能夠與一個驅動機構連接。

作為本實用新型的連續體傳動機構的優選方案，所述結構骨由彈性材料制成；優選地，所述結構骨由鎳鈦金屬絲制備而成。

作為本實用新型的連續體傳動機構的優選方案，所述第一編織單元和所述第二編織單元的交錯疊置處彼此背離彎曲形成容納空間，所述結構骨穿設于所述容納空間中。

作為本實用新型的連續體傳動機構的優選方案，所述第一編織單元和所述第二編織單元均為帶狀結構，所述帶狀結構包括并排的多根金屬絲。

作為本實用新型的連續體傳動機構的優選方案，所述管體還包括支撐結構，所述支撐結構用于支撐所述第一編織單元和所述第二編織單元。

作為本實用新型的連續體傳動機構的優選方案，所述支撐結構為螺旋鋼帶，所述螺旋鋼帶分別與所述第一編織單元和所述第二編織單元貼靠。