[實用新型]一種外骨骼康復機器人

有效

• 申請號: 202021503949.0
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN213311413U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 胡凌燕;付璀瑤;辛玉橋;吳承哲;顧明睿
• 申請（專利權）人: 辛玉橋
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B21/00;A63B23/12;A63B24/00;A63B71/06
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 張鐵蘭

1.一種外骨骼康復機器人，其特征在于，包括：肩關節結構、大臂結構、小臂結構、肘關節結構、第一傳動裝置和第二傳動裝置；

所述肩關節結構采用電機進行驅動；

所述大臂結構的一端與所述肩關節結構通過所述第一傳動裝置連接，所述大臂的另一端與所述小臂活動連接；

所述肘關節結構采用電機進行驅動，所述肘關節結構和所述小臂結構通過所述第二傳動裝置連接。

2.根據權利要求1所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述肩關節結構包括肩關節電機箱、諧波減速器、肩關節電機；

所述肩關節電機與所述諧波減速器連接，所述肩關節電機與所述諧波減速器共同放置在所述肩關節電機箱中，所述肩關節結構通過所述第一傳動裝置帶動所述大臂結構進行肩關節的內旋和外旋運動。

3.根據權利要求2所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述肩關節電機還連接有第一編碼器和第一驅動器；

所述第一編碼器與計算機連接，所述第一編碼器用于對所述肩關節的內旋和外旋運動的測速和定位，得到第一速度信息和第一位置信息，并將所述第一速度信息和所述第一位置信息發送至計算機；

所述計算機根據所述第一速度信息和所述第一位置信息生成第一驅動信息，并發送給所述第一驅動器

所述第一驅動器與所述計算機連接，所述第一驅動器用于接收所述計算機發送的所述第一驅動信息，驅動所述肩關節電機進行動作。

4.根據權利要求1所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述肘關節結構包括肘關節電機、行星減速箱和肘關節電機架；

所述肘關節電機與所述行星減速箱連接，所述肘關節電機依靠所述肘關節電機架固定在所述小臂結構上，所述肘關節結構通過所述第二傳動裝置帶動所述小臂結構進行肘關節的屈伸運動。

5.根據權利要求4所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述肘關節電機還連接有第二編碼器和第二驅動器；

所述第二編碼器與計算機連接，所述第二編碼器用于對所述肘關節的屈伸運動的測速和定位，得到第二速度信息和第二位置信息，并將所述第二速度信息和所述第二位置信息發送至計算機；

所述計算機根據所述第二速度信息和所述第二位置信息生成第二驅動信息，并發送給所述第二驅動器；

所述第二驅動器與所述計算機連接，所述第二驅動器用于接收所述計算機發送的所述第二驅動信息，用于接收所述計算機發送的所述第二驅動信息，驅動所述肘關節電機進行動作。

6.根據權利要求1所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述第一傳動裝置包括：肩關節電機軸錐齒輪、肩關節輸出軸錐齒輪和傳動支架；

所述肩關節電機軸錐齒輪和所述肩關節輸出軸錐齒輪嚙合連接，所述傳動支架將所述肩關節電機軸錐齒輪和所述肩關節輸出軸錐齒輪固定在電機軸上。

7.根據權利要求1所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述第二傳動裝置包括：肘關節傳動軸錐齒輪和肘關節輸出軸錐齒輪；

所述肘關節傳動軸錐齒輪與所述肘關節結構連接，并和肘關節輸出軸錐齒輪嚙合連接。

8.根據權利要求1所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述大臂和所述小臂之間還設置有肘關節防磨減震板和柔性海綿墊。

9.根據權利要求1所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述外骨骼機器人還包括柔性連接帶，所述柔性連接帶將所述大臂結構和所述小臂結構分別與人上肢的大臂和小臂連接在一起。

10.根據權利要求9所述的一種外骨骼康復機器人，其特征在于，所述柔性連接帶由輕質材料和自粘帶組成。