[實用新型]一種具有旋轉功能的裝箱機械手

有效

• 申請號: 202021503790.2
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN213292823U
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 呂國娜;程遠;趙俊;蔡朋飛
• 申請（專利權）人: 南京英尼格瑪工業自動化技術有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16;B65B35/58;B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于，包括：

機械手本體；

用于驅動機械手本體沿預定角度回轉、以使機械手本體到達指定位置的旋轉氣缸；

以及安裝在所述機械手本體一端的仿形塊；

所述機械手本體進一步包括架設在龍門支架上、且用于為機械手本體提供X軸驅動力的X向模組，以及連接在所述X向模組上、且為所述機械手本體提供Z軸驅動力的Z向模組；

所述Z向模組和X向模組的一端分別連接有帶抱閘的伺服電機，所述伺服電機的輸出端連接有多圈絕對值式編碼器。

2.根據權利要求1所述的一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于：在旋轉氣缸的帶動下，所述機械手本體繞Z軸在X-Y平面內轉動。

3.根據權利要求1所述的一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于：所述旋轉氣缸與機械手本體可拆卸連接。

4.根據權利要求1所述的一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于：所述機械手本體進一步包括通過氣缸固定板與所述Z向模組連接的三軸伸縮氣缸，以及固定在所述三軸伸縮氣缸的輸出桿一端的抓手連接件；所述旋轉氣缸固定在所述抓手連接件的下部。

5.根據權利要求1所述的一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于：所述旋轉氣缸的下部兩側通過法蘭連接板分別安裝有氣動手指，兩氣動手指相向或相背運動，每根氣動手指分別固定有延伸出的連接塊。

6.根據權利要求5所述的一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于：所述仿形塊使用尼龍材料與所述連接塊通過螺釘連接，所述仿形塊根據被夾持工件的外形替換。

7.根據權利要求1所述的一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于：所述龍門支架焊接有多塊碳鋼板，所述碳鋼板與所述X向模組固定連接。

8.根據權利要求1所述的一種具有旋轉功能的裝箱機械手，其特征在于：在工作狀態下，所述仿形塊運動形成的運動面與X-Y面平行。