[實用新型]一種管道拋光系統

有效

• 申請號: 202021493338.2
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN212947077U
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 劉希;舒清元;程立
• 申請（專利權）人: 蘇州海伯利安機器人科技有限公司
• 主分類號: B24B21/02
• 分類號: B24B21/02;B24B21/18;B24B41/06;B24B41/02;B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 呂露;楊超

1.一種管道拋光系統，其特征在于，包括機器人裝置、拋光機和控制器，其中：

機器人裝置包括底座、安裝在底座上的機械臂和與機械臂連接的可拆卸的夾持組件，所述夾持組件用于夾持管道，所述機械臂在控制器的控制下可按預設運動軌跡帶動夾持組件運動；

拋光機包括機架；位于機架上的轉盤；位于轉盤上平行布置的兩組砂帶輪組，所述砂帶輪組包括主動砂帶輪、從動砂帶輪和砂帶，所述砂帶用于對所述管道進行拋光；位于轉盤上的第一驅動機構，用于驅動從動砂帶輪移動；位于機架上的第二驅動機構，用于驅動主動砂帶輪轉動；

控制器，與所述拋光機、機器人裝置電連接，用于響應于間距調整指令控制所述第一驅動機構驅動所述從動砂帶輪移動，以及控制機械臂運動。

2.如權利要求1所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述夾持組件采用快換頭，快換頭包括機器人側模塊和用于夾持管道的工具側模塊，機器人側模塊與機械臂連接，機器人側模塊和工具側模塊通過氣壓吸合在一起。

3.如權利要求1所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述第一驅動機構包括第一傳動機構、與第一傳動機構連接的驅動裝置，所述第一傳動機構設置于轉盤上，與所述從動砂帶輪連接。

4.如權利要求3所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述第一傳動機構采用絲桿，絲桿包括螺桿和套在螺桿上的螺母，所述螺桿與驅動裝置連接，螺母與從動砂帶輪連接。

5.如權利要求3所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述第一傳動機構采用直線導軌系統，所述直線導軌系統包括導軌、滑塊，所述導軌固定安裝在轉盤上，滑塊嵌入導軌中，滑塊分別與所述驅動裝置、從動砂帶輪連接。

6.如權利要求3所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述第一傳動機構采用齒輪齒條機構，所述齒輪齒條機構包括相互嚙合的齒輪和齒條，齒輪與所述驅動裝置連接，齒條與所述從動砂帶輪連接。

7.如權利要求3所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述驅動裝置為電機，所述拋光機還包括：設置于所述轉盤上、與所述電機電連接的電滑環；

或者，所述驅動裝置采用氣缸時，所述拋光機還包括：設置于所述轉盤上、與所述氣缸氣連接的氣滑環。

8.如權利要求1所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述第二驅動機構包括：

設置于轉盤上的中心齒輪、兩個行星齒輪，所述中心齒輪與所述兩個行星齒輪相嚙合，所述兩個行星齒輪分別與兩組砂帶輪組的主動砂帶輪連接；

設置于機架上的自轉電機；

連接自轉電機和中心齒輪的第二傳動機構。

9.如權利要求8所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述第二傳動機構包括主動鏈輪、從動鏈輪、套在主動鏈輪和從動鏈輪上的鏈條，所述主動鏈輪與自轉電機連接，從動鏈輪與中心齒輪同軸。

10.如權利要求1所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述拋光機還包括驅動所述轉盤轉動的公轉電機、連接所述公轉電機與所述轉盤的第三傳動機構，所述公轉電機設置于所述機架上。

11.如權利要求10所述的一種管道拋光系統，其特征在于，所述第三傳動機構采用皮帶傳動機構，皮帶傳動機構包括主動帶輪、從動帶輪、套在主動帶輪和從動帶輪上的皮帶，主動帶輪與公轉電機連接，從動帶輪與所述轉盤連接；或者，所述第三傳動機構采用齒輪傳動機構，齒輪傳動機構包括相互嚙合的主動齒輪、從動齒輪，主動齒輪與所述公轉電機連接，從動齒輪與所述轉盤連接。