[實用新型]一種差動式定位裝置及爬壁機器人

有效

• 申請號: 202021449117.5
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN212373547U
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 林潤達;范佳卿;汪勇;張越;程衛國;郭榮;陳榮澤;陳家穎
• 申請（專利權）人: 上海發電設備成套設計研究院有限責任公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 沈金美

1.一種差動式定位裝置，用于安裝在爬壁機器人上，其特征在于：所述差動式定位裝置包括安裝架(10)、以及都安裝在安裝架(10)上的左測距傳感器(20)和右測距傳感器(30)，所述左測距傳感器(20)用于測量其與水冷壁(120)管壁之間的距離d1，所述右測距傳感器(30)用于測量其與水冷壁(120)管壁之間的距離d2，所述左測距傳感器(20)和右測距傳感器(30)沿爬壁機器人的中心軸線左右對稱設置。

2.根據權利要求1所述的差動式定位裝置，其特征在于：所述左測距傳感器(20)與爬壁機器人的中心軸線之間的夾角為45°，所述右測距傳感器(30)與爬壁機器人的中心軸線之間的夾角為45°。

3.根據權利要求1所述的差動式定位裝置，其特征在于：還包括高程計(40)，所述高程計(40)具有沿垂直于水冷壁(120)方向平直延伸的高程計量桿(41)，所述安裝架(10)安裝在高程計量桿(41)上、且在高程計量桿(41)上的安裝位置可調。

4.根據權利要求3所述的差動式定位裝置，其特征在于：所述高程計量桿(41)上開設有沿垂直于水冷壁(120)方向平直延伸的第一調節安裝槽(42)，所述安裝架(10)與高程計量桿(41)通過第一螺釘(50)相固定，所述第一螺釘(50)穿設在第一調節安裝槽(42)中。

5.根據權利要求4所述的差動式定位裝置，其特征在于：所述安裝架(10)包括第一桿件(11)、第二桿件(12)、第三桿件(13)、第四桿件(14)、以及第五桿件(15)，所述第一桿件(11)沿垂直于高程計量桿(41)的方向平直延伸、且第一桿件(11)中開設有沿垂直于高程計量桿(41)的方向平直延伸的第二調節安裝槽(111)，所述第二桿件(12)和第三桿件(13)通過所述第一螺釘(50)相連，所述第三桿件(13)和第四桿件(14)通過穿設在第二調節安裝槽(111)中的第二螺釘(60)相連，所述第四桿件(14)和第五桿件(15)通過穿設在第一調節安裝槽(42)中的第一螺釘(50)相連，所述第二桿件(12)和第五桿件(15)通過穿設在第二調節安裝槽(111)中的第四螺釘(80)相連，所述左測距傳感器(20)固定安裝在第四桿件(14)上，所述右測距傳感器(30)固定安裝在第五桿件(15)上。

6.根據權利要求5所述的差動式定位裝置，其特征在于：還包括分度盤(90)，所述分度盤(90)通過所述第一螺釘(50)與高程計(40)固定相連。

7.根據權利要求1所述的差動式定位裝置，其特征在于：所述左測距傳感器(20)和右測距傳感器(30)的類型都為電容測距傳感器、激光測距傳感器、或紅外測距傳感器。

8.一種爬壁機器人，包括對稱分布在中心軸線左右兩側的左側驅動輪組和右側驅動輪組，其特征在于：所述爬壁機器人上固定安裝有權利要求1-7任一項所述的差動式定位裝置。

9.根據權利要求8所述的爬壁機器人，其特征在于：所述差動式定位裝置固定安裝在爬壁機器人的底盤中央。

10.根據權利要求8所述的爬壁機器人，其特征在于：所述左側驅動輪組和右側驅動輪組之間為獨立驅動。