[實用新型]智能藥房加藥機器人行走機構

有效

• 申請號: 202021309803.2
• 申請日: 2020-07-07
• 公開（公告）號: CN212952399U
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 劉明德;蘇蕓;王江;范微波
• 申請（專利權）人: 江西機電職業技術學院
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 江西省專利事務所 36100
• 代理人: 徐蕊

本實用新型公開一種智能藥房加藥機器人行走機構，包括至少一條的縱向軌道、至少一條的橫向軌道、轉向平臺和行走車，各條縱向軌道之間分別間隔平行布置，各條橫向軌道之間分別間隔平行布置，縱向軌道與橫向軌道相互垂直布置；縱向軌道與橫向軌道相交位置處斷開，相交位置處布置轉向平臺；轉向平臺包括有底座、轉盤、連接軌道、轉盤驅動裝置、轉盤鎖定裝置和支承滾珠；轉盤驅動裝置由氣缸、底座支架和轉盤支架組成；轉盤鎖定裝置由插銷、卡口和插銷移動控制器組成；行走車上安裝有駐車固定裝置。本實用新型提供的智能藥房加藥機器人行走機構可保證加藥機器人在進行加藥操作時的穩定性和控制精度，使得加藥機器人在行走時不會因重心不穩定發生傾倒。

技術領域

本實用新型屬于移動機器人領域，具體涉及一種智能藥房加藥機器人行走機構。

背景技術

目前，智能藥房正在迅速發展中，它在減少或無需發藥人員的情況下，具有快速發藥能力，減少了病人的排隊取藥時間。智能藥房設備正在不斷快速研發中。由于藥房受到空間的限制，存放的藥品量不會太多，需要經常加藥。加藥機器人替代人工加藥將成為新趨勢，可現在還處在起步階段。一般藥房里藥柜與藥柜間的通道都較窄，穿梭于期間的機器人水平面積不能太大，但高度又偏高，導致重心不夠穩定，機器人行走速度和機械臂動作速度都不能太快。

發明內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種能保障加藥機器人在行走時不會因重心不穩定發生傾倒的智能藥房加藥機器人行走機構。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：一種智能藥房加藥機器人行走機構，包括至少一條的縱向軌道、至少一條的橫向軌道、轉向平臺和行走車，各條縱向軌道之間分別間隔平行布置，各條橫向軌道之間分別間隔平行布置，縱向軌道與橫向軌道相互垂直布置；縱向軌道與橫向軌道相交位置處斷開，相交位置處布置轉向平臺。

進一步的，縱向軌道和橫向軌道均為由兩條U型槽截面軌道組成的雙軌道，行走車兩側的車輪可以分別行走在同一條雙軌道的左右兩側U型槽內。

進一步的，轉向平臺包括有底座、轉盤、連接軌道、轉盤驅動裝置、轉盤鎖定裝置和支承滾珠，底座固定在地基上，轉盤置于底座上，連接軌道固定安裝在轉盤上，轉盤可以在轉盤驅動裝置的控制下旋轉90?，并進一步帶動連接軌道將斷開的縱向軌道或斷開的橫向軌道連接起來形成直行通路；

進一步的，轉盤驅動裝置由氣缸、底座支架和轉盤支架組成，底座支架固定安裝在底座上，轉盤支架固定安裝在轉盤上，氣缸的兩端分別與底座支架和轉盤支架鉸接連接，氣缸的伸縮帶動轉盤繞中心軸旋轉；

進一步的，轉盤鎖定裝置由插銷、卡口和插銷移動控制器組成，插銷和插銷移動控制器安裝在轉盤上，插銷移動控制器控制插銷的收縮和伸出狀態，卡口固定安裝在轉向平臺的底座上。

進一步的，支承滾珠安裝在底座上，支承滾珠上表面與轉盤下表面接觸。

進一步的，行走車上安裝有駐車固定裝置，駐車固定裝置安裝在行走車的前輪與后輪之間位置，通過可調節相對距離的剎車片向縱向軌道或橫向軌道內側的上壁壓緊的方式實現駐車固定。

加藥機器人的下部可以與行走車固定，以實現在智能藥房中的移動加藥。

本實用新型的優點在于：行走車的轉向方式為將行走車停在轉向平臺上，由轉向平臺旋轉，帶動行走車改變方向，轉向到位后行走車駛離轉向平臺；轉向平臺通過轉盤鎖定裝置定位固定；行走車上安裝有駐車固定裝置，設置在前輪與后輪之間，通過剎車片壓緊槽型軌道內側上壁方式實現制動；智能藥房的加藥機器人可以依靠行走車進行移動加藥。本實用新型提供的智能藥房加藥機器人行走機構可保證加藥機器人在進行加藥操作時的穩定性和控制精度，使得加藥機器人在行走時不會因重心不穩定發生傾倒。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型中轉向平臺的結構示意圖；