[實(shí)用新型]一種異構(gòu)件智能雙機(jī)器人檢測磨拋系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021308968.8
• 申請日: 2020-07-07
• 公開（公告）號: CN212330659U
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉建春;馬振飛;陳博倫;陳璞;黃海濱;林曉輝
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門理工學(xué)院
• 主分類號: B24B29/02
• 分類號: B24B29/02;B24B27/00;B24B41/06;B24B49/12;B24B49/16;B24B41/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 韓雪梅

1.一種異構(gòu)件智能雙機(jī)器人檢測磨拋系統(tǒng)，其特征在于，包括：

傳輸裝置，所述傳輸裝置用于進(jìn)行異構(gòu)件輸送；

3D識別系統(tǒng)，所述3D識別系統(tǒng)固定于所述傳輸裝置上，用于獲取異構(gòu)件的姿態(tài)和位置；

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，所述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)包括第一工業(yè)機(jī)器人和第二工業(yè)機(jī)器人，所述第一工業(yè)機(jī)器人末端裝有第一工件夾具，所述第二工業(yè)機(jī)器人末端裝有力位控制裝置，所述力位控制裝置連接有快換機(jī)構(gòu)，所述快換機(jī)構(gòu)包括能夠進(jìn)行切換的第二工件夾具和布輪拋光機(jī)，所述第一工件夾具和所述第二工件夾具用于抓取異構(gòu)件，所述布輪拋光機(jī)用于拋光異構(gòu)件；

激光檢測裝置，所述激光檢測裝置用于對異構(gòu)件進(jìn)行激光分區(qū)掃描測量并與標(biāo)準(zhǔn)模型對比，得出加工余量及毛坯缺陷；

磨削裝置，所述磨削裝置用于對異構(gòu)件進(jìn)行磨削；

缺陷檢測裝置，所述缺陷檢測裝置用于對加工完的異構(gòu)件進(jìn)行質(zhì)量檢測；

系統(tǒng)控制柜，所述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、所述傳輸裝置、所述3D識別系統(tǒng)、所述激光檢測裝置、所述磨削裝置以及所述缺陷檢測裝置均與所述系統(tǒng)控制柜電連接,并由所述系統(tǒng)控制柜通過PLC進(jìn)行調(diào)控；

工控機(jī)，所述3D識別系統(tǒng)、所述激光檢測裝置、所述缺陷檢測裝置將收集的信息發(fā)送給所述工控機(jī)，由所述工控機(jī)對所述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時通信和協(xié)調(diào)處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異構(gòu)件智能雙機(jī)器人檢測磨拋系統(tǒng)，其特征在于，所述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)還包括機(jī)器人控制柜，所述機(jī)器人控制柜用于接收所述3D識別系統(tǒng)、所述激光檢測裝置、所述缺陷檢測裝置的信號，并控制所述第一工業(yè)機(jī)器人和所述第二工業(yè)機(jī)器人的動作，所述機(jī)器人控制柜與所述系統(tǒng)控制柜電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異構(gòu)件智能雙機(jī)器人檢測磨拋系統(tǒng)，其特征在于，所述激光檢測裝置為2D激光輪廓掃描儀，所述2D激光輪廓掃描儀包括激光發(fā)生器、激光控制器和激光固定支架，所述激光固定支架固定于檢測平臺上，所述激光發(fā)生器固定于所述激光固定支架上，所述激光控制器位于所述系統(tǒng)控制柜內(nèi)，所述激光控制器與所述激光發(fā)生器電連接，所述激光控制器通過以太網(wǎng)通訊或USB通訊方式將掃描信息傳輸給所述工控機(jī)。