[實用新型]一種新型五自由度水果采摘機械手臂

有效

• 申請號: 202021302431.0
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN214015084U
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 李全軍;宮佳;宋繼祥;劉立群;黃錕;劉惠
• 申請（專利權）人: 淮南職業技術學院
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 合肥維可專利代理事務所(普通合伙) 34135
• 代理人: 吳明華

本實用新型公開了一種新型五自由度水果采摘機械手臂，包括：機械臂結構包括一對可咬合并將水果的柄部夾斷的切刀，采摘桿的一側設有拉持施力軸轉動的施力繩，為了方便水果的柄部進入一對切刀且不會因一對切刀相互咬合擠壓而將水果的柄部抵觸，一對切刀的端部設有供水果的柄部進入的開口，且切刀的內壁設有阻擋水果的柄部移動的倒齒，一對切刀相對咬合時，水果的柄部被倒齒卡合住不會移出，一對切刀繼續咬合可將水果的柄部夾斷，機械臂結構的一側設有用于接取切刀夾斷的水果的接取部，采摘桿的一側設有用于接收掉落在接取部中的水果并將水果傳輸至采摘桿端部的傳輸部，水果經過接取部的底部流向傳輸部，經過傳輸部傳輸至采摘桿的端部，便于取果。

技術領域

本實用新型涉及采摘設備技術領域，具體涉及一種新型五自由度水果采摘機械手臂。

背景技術

采摘設備可用于水果的采摘，在水果采摘的過程中，機械手臂不易調節至水果柄部進行夾持，而采摘的水果通常通過硬質的傳輸通道傳輸到底部。

一方面有些水果形狀不規則，難以滑落，另一方便滑落到底部之后容易直接掉落，來不及接取，或者水果滑落的過程中碰撞損壞，得不償失。

且現有的水果采摘設備中切刀在夾持水果柄部時，水果柄部容易因相互逐漸擠壓的切刀而被擠出，難以采摘；為此我們提供一種新型五自由度水果采摘機械手臂解決上述問題。

實用新型內容

針對上述現有技術存在的問題，本實用新型提供了一種新型五自由度水果采摘機械手臂，機械臂結構包括一對可咬合并將水果的柄部夾斷的切刀，切刀的一側設有凹字形的固定框，切刀的一端通過施力軸可轉動的連接在固定框上，采摘桿的一側設有拉持施力軸轉動的施力繩，拉持施力繩時，一對切刀相對咬合。

為了實現上述目的，本實用新型采用的一種新型五自由度水果采摘機械手臂，包括：

可活動的機械臂結構，機械臂結構可活動的設置于支撐板上，所述支撐板上設置有可伸縮的伸縮頭，所述伸縮頭設置于采摘桿的端部；

所述機械臂結構包括一對可咬合并將水果的柄部夾斷的切刀，所述切刀的一側設有凹字形的固定框，切刀的一端通過施力軸可轉動的連接在固定框上；

所述采摘桿的一側設有拉持施力軸轉動的施力繩，拉持施力繩時，一對切刀相對咬合。

作為上述方案的進一步優化，所述伸縮頭的一端一體設有可在采摘桿內部槽體中伸縮的伸縮桿，所述伸縮桿的一側設有可轉動的齒輪，所述伸縮桿的側面設有與齒輪嚙合傳動的齒槽。

作為上述方案的進一步優化，所述支撐板與伸縮頭之間通過螺紋配合連接，支撐板上設有一對滑動槽，所述支撐板的上方設有凹字形的滑動座，滑動座的兩端分別滑動配合在一對滑動槽中，滑動座的兩側面分別與滑動槽的兩側內壁之間通過第三彈簧固定連接，所述固定框可轉動的連接在滑動座的上端，且固定框與滑動座之間通過第二彈簧固定連接，所述固定框相對滑動座的轉動方向與滑動槽的走向一致。

作為上述方案的進一步優化，所述施力軸與固定框連接的位置設有供施力軸轉動后復位的扭簧，所述固定框的中部設有阻擋在切刀外側的擋桿。

作為上述方案的進一步優化，所述切刀呈弧形狀，一對切刀的兩端均開口，一對切刀的一端開口供水果的柄部進入，切刀的內壁上設有多組供阻擋水果的柄部移動的倒齒。

作為上述方案的進一步優化，所述施力繩由一組拉持端和兩組固定端組成，兩組固定端一體設置于一組拉持端的端部，拉持端的端部固定在活動套設在采摘桿外圈處的活動環上，兩組固定端的端部分別固定在施力軸的端部。

作為上述方案的進一步優化，所述機械臂結構的一側設有用于接取切刀夾斷的水果的接取部，所述采摘桿的一側設有用于接收掉落在接取部中的水果并將水果傳輸至采摘桿端部的傳輸部。