[實用新型]一種用于探查環境的履帶式機器人

有效

• 申請號: 202021257114.1
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN212471476U
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 鄭祥盤;鄭榆;林瀟
• 申請（專利權）人: 閩江學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 福州旭辰知識產權代理事務所(普通合伙) 35233
• 代理人: 程春寶

本實用新型提供了一種用于探查環境的履帶式機器人，包括履帶式車架，所述履帶式車架上設置有支撐框體，所述支撐框體下表面四周均設置有用于將所述支撐框體架設在所述履帶式車架上的支撐腳，所述支撐框體內設置有支撐底板，所述支撐框體的后橫桿中部設置有用于帶動所述支撐底板前后移動的伸縮氣缸，且所述伸縮氣缸的伸縮端與所述支撐底板的后端面連接；所述支撐底板上表面設置第一電機，所述第一電機的輸出端設置有第一轉軸，且所述第一轉軸上設置有轉動座，所述轉動座上表面開設有第一凹槽，所述第一凹槽內鉸接設置有一舵機，所述舵機上設置有攝像機；本實用新型結構簡單，操作便捷，能夠便于用戶對危險環境的探查。

技術領域

本實用新型涉及履帶式機器人技術領域，特別是一種用于探查環境的履帶式機器人。

背景技術

伴隨著人類社會的不斷前進，人們對于移動設備的要求也在不斷的提升，從人力驅動的兩輪自行車，到動物驅動的三輪車，再到蒸汽驅動的四輪蒸汽四輪車等移動機構。隨著需求的不斷改變以及帶動移動機構驅動的變化，人們對于移動機構的要求也在改變，除了滿足基本的出行之外，人們生產出各樣的機器人去代替人做一些相對復雜、辛苦、甚至是危險的工作，因為我們需要這些機器自己去移動來完成人們賦予給它的任務，因此，人們將對動機構進行改良并安裝到機器上面，慢慢的便發展成為移動機器人。

野外環境通常極其惡劣，而且具有潛在的危險，在外界環境復雜未知的情況下，工人通常需要進入偵查現場中，這樣導致工作人員自身必須要具有很強的環境適應能力，以及能將現場的情況準確反饋到外界；為降低偵查過程中環境對人體健康造成危險且提高調查效率，自動化和智能化程度較高的小型機器人逐漸開始應用于場地環境調查過程中；但這些機器人多為多行業通用的常規機器人，其作業系統不能很好滿足場地現狀踏勘的要求。

發明內容

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種能夠對野外環境進行偵查的履帶式機器人。

本實用新型采用以下方法來實現：一種用于探查環境的履帶式機器人，包括履帶式車架，其特征在于：所述履帶式車架上設置有支撐框體，所述支撐框體下表面四周均設置有用于將所述支撐框體架設在所述履帶式車架上的支撐腳，所述支撐框體內設置有支撐底板，所述支撐框體的后橫桿中部設置有用于帶動所述支撐底板前后移動的伸縮氣缸，且所述伸縮氣缸的伸縮端與所述支撐底板的后端面連接；所述支撐底板上表面設置第一電機，所述第一電機的輸出端設置有第一轉軸，且所述第一轉軸上設置有轉動座，所述轉動座上表面開設有第一凹槽，所述第一凹槽內鉸接設置有一舵機，所述舵機上設置有攝像機；所述支撐底板上表面設置有用于處理應急任務的機械臂，且所述機械臂設置于所述第一電機的前端，所述履帶式車架前端面設置有用于避障的超聲波傳感器。

進一步的，所述履帶式車架包括底座，所述底座左右側面均等距離設置有多個履帶輪，所述履帶輪上套設有履帶，且所述支撐腳設置于所述底座上表面。

進一步的，所述底座上表面前側左右兩端均設置有第二電機，所述第二電機的輸出軸末端設置有驅動輪，且所述驅動輪嵌入所述履帶內，所述驅動輪設置于所述最前端履帶輪的上方。

進一步的，所述底座上設置有電路板，且所述電路板設置于所述第二電機后方，所述電路板上設置有MCU，所述MCU連接有超聲波傳感器、第一電機驅動電路、第二電機驅動電路、舵機驅動電路和機械臂。

進一步的，所述機械臂包括一第三電機，所述第三電機上設置有經所述第三電機帶動旋轉的旋轉底座，所述旋轉底座上設置有檔位鉸接設置有第一支臂，所述第一支臂末端設置有第二支臂，所述第二支臂末端通過旋轉軸安裝有可360度轉動的機械抓手。

進一步的，所述攝像機能夠上下120度、左右360度旋轉。