[實用新型]一種多自由度、多段式智能爬管機器人

有效

• 申請號: 202021193070.0
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN212859467U
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 劉杰
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J11/00;B25J9/10
• 代理公司: 南京德銘知識產權代理事務所(普通合伙) 32362
• 代理人: 奚鎏

1.一種多自由度、多段式智能爬管機器人，其特征在于，包括：凸輪，圓柱直齒輪一，圓柱直齒輪二，動力軸，舵機一，舵機旋轉支架一，俯仰連接板，伺服電機二，舵機二，中間連接板，伺服電機三，旋轉連接板，伺服電機四，舵機旋轉支架二，舵機三，

所述舵機旋轉支架一底面一端設有舵機一，所述舵機一與夾爪一連接，所述舵機旋轉支架一中間設有俯仰連接板,頂端為開口三角體，所述開口三角體開口處與中間連接板，所述舵機旋轉支架一側面設有伺服電機二，所述伺服電機二表面設有支撐桿，所述支撐桿穿過俯仰連接板，所述支撐桿另一端設有舵機二，所述舵機二在中間連接板內，所述中間連接板側面旋轉連接板，所述旋轉連接板內側面設有支撐桿，所述支撐桿另一端設有伺服電機三，所述伺服電機三中間設有旋轉連接板，所述旋轉連接板另一端內側面設有舵機旋轉支架二，所述舵機旋轉支架二側面設有伺服電機四，所述伺服電機四中間設有旋轉連接板，所述旋轉連接板外側面設有舵機三，所述舵機三與夾爪二連接。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度、多段式智能爬管機器人，其特征在于：所述夾爪一和夾爪二為相同結構，所述夾爪一包括動力軸、蝸輪、夾爪葉片和夾爪支架，所述動力軸中間設有蝸輪，所述動力軸兩端對稱設有凸輪，所述蝸輪下方設有齒合蝸桿，所述蝸桿中間設有圓柱直齒輪二，所述圓柱直齒輪二上方設有齒合圓柱直齒輪一，所述圓柱直齒輪一中間設有垂直伺服電機一，所述凸輪分別與連桿連接，所述連桿分別與夾爪葉片連接，所述夾爪葉片中間設有通過銷釘固定的夾爪支架，所述夾爪葉片圓弧內側面設有塑膠件。