[實用新型]一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構

有效

• 申請號: 202021193047.1
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN212606092U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 陳峰;邵家福;武進;掌冠華;孫昌燈;汪義周;王影
• 申請（專利權）人: 浙江海悅機器人有限公司
• 主分類號: B65B35/38
• 分類號: B65B35/38;B65B35/50
• 代理公司: 湖州果得知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33365
• 代理人: 戴心同

本實用新型涉及自動化設備領域，具體涉及一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，包括蜘蛛手機器人及其底部的伸縮抓頭，所述蜘蛛手機器人包括，固定頂座、擺動臺以及設置在所述固定頂座和所述擺動臺之間的伸縮轉軸和移動擺臂；所述擺動臺包括，連接座、驅動轉軸和連桿控制軸；所述伸縮抓頭包括，抓頭固定架、伸縮導軌、抓頭滑塊、剪叉伸縮機構和剪叉機構控制連桿組，所述連桿控制軸依次帶動剪叉機構控制連桿組與剪叉伸縮機構，從而控制抓頭滑塊在伸縮導軌的所處位置。本實用新型通過伸縮抓頭的結構設計，使得機構能夠對任意間距的軟袋進行抓取并且能隨意調節抓取后的擺放間距，設備的適用范圍廣、通用性強。

技術領域

本實用新型涉及自動化設備領域，具體涉及一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構。

背景技術

軟袋包裝廣泛應用于食品、化工、調味品、飼料添加劑、醫藥等領域。諸如日常生活中的袋裝牛奶、袋裝食品等，其裝袋過程基本上都可以實現自動化，但裝袋后的軟袋包裝成品裝箱過程一般都是由人工裝箱，其勞動強度大、而且容易造成數量不準、排列不整齊，雖然用人較多但裝箱速度卻仍然較慢，使得軟袋裝箱成為生產制造中效率最低的環節。為了保證軟袋抓取機構的工作效率，需要對抓頭進行輕量化設計。此外，為了適應對不同間距的軟袋進行抓取和碼放，還需要對抓頭進行伸縮化的設計。

實用新型內容

本實用新型的目的，是為了解決背景技術中的問題，提供一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構,包括蜘蛛手機器人及其底部的伸縮抓頭；

所述蜘蛛手機器人包括，固定頂座、擺動臺以及設置在所述固定頂座和所述擺動臺之間的伸縮轉軸和移動擺臂，所述伸縮轉軸數量為一根，所述移動擺臂數量為三個并在圓周上均布；所述固定頂座上相應地設置有一個用于驅動所述伸縮轉軸的轉動電機以及三個用于驅動所述移動擺臂的擺動電機；所述擺動臺包括，連接座、驅動轉軸和連桿控制軸，所述驅動轉軸與所述連桿控制軸傳動連接；所述伸縮轉軸兩端分別通過萬向聯軸器與所述轉動電機和所述驅動轉軸相連，所述移動擺臂包括，活動連接的上擺臂和下擺臂，所述上擺臂頂部與所述擺動電機相連，所述下擺臂底部與所述連接座相連；

所述伸縮抓頭包括，抓頭固定架、伸縮導軌、抓頭滑塊、剪叉伸縮機構和剪叉機構控制連桿組；所述抓頭固定架與所述連接座固定；所述抓頭滑塊與所述伸縮導軌滑動連接，其頂部與所述剪叉伸縮機構相連；所述剪叉伸縮機構和剪叉機構控制連桿組相連，所述剪叉機構控制連桿組與所述連桿控制軸相連，所述連桿控制軸依次帶動剪叉機構控制連桿組與剪叉伸縮機構，從而控制抓頭滑塊在伸縮導軌的所處位置。

作為優選，所述抓頭固定架包括，頂架、側擋板、前架板和后架板；所述伸縮導軌設置在所述前架板和所述后架板之間，所述剪叉伸縮機構和所述剪叉機構控制連桿組設置在所述頂架與所述伸縮導軌之間，所述頂架與所述連接座固定，所述驅動轉軸穿過所述頂架與所述剪叉機構控制連桿組相連。

作為優選，所述剪叉伸縮機構包括若干剪叉單元，所述剪叉單元由兩根連桿鉸接組成，所述連桿上設置有軸線鉸接點和端部鉸接點，同一所述剪叉單元內的兩根所述連桿之間通過軸線鉸接點鉸接在一起，相鄰所述剪叉單元之間提供過端部鉸接點鉸接相連，所述軸線鉸接點的連線方向與所述伸縮導軌的長度方向一致。

作為優選，所述連桿分為長連桿和短連桿，設置在所述剪叉伸縮機構兩端的所述剪叉單元由兩根所述短連桿組成，設置在所述剪叉伸縮機構中部的若干所述剪叉單元由兩根所述長連桿組成。

作為優選，所述剪叉機構控制連桿組包括，一根轉軸連接桿和兩根剪叉機構連接桿，所述轉軸連接桿中點處與所述驅動轉軸底部固定連接，兩根所述剪叉機構連接桿對稱設置所述轉軸連接桿兩側，并且其尾部與所述轉軸連接桿鉸接。

作為優選，所述剪叉機構連接桿頂部與所述剪叉伸縮機構中的軸線鉸接點相連。