[實用新型]一種多軸卸紗機器人

有效

• 申請號: 202021123492.0
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN212221503U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 陳剛;李川
• 申請（專利權）人: 福德機器人（成都）有限責任公司
• 主分類號: B65G35/06
• 分類號: B65G35/06;B65G43/08;B65H67/06;B25J9/16;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 戴立亮

1.一種多軸卸紗機器人，其特征在于：包括X軸軌道機構(5)、吊掛軌道(3)和電控柜(4)，所述X軸軌道機構(5)設在吊掛軌道(3)上，所述X軸軌道機構(5)包括一對Y軸導軌，兩個Y軸導軌上設有Y軸軌道機構(6)，所述Y軸軌道機構(6)下端設有六軸關節機構(2)，所述六軸關節機構(2)包括設在J6軸末端的法蘭盤(2.8)，所述法蘭盤(2.8)上設有末端組件(1)，所述末端組件(1)包括和法蘭盤(2.8)相連接的連接件，所述連接件上沿法蘭盤(2.8)軸向設有視覺相機(1.4)和承載件(1.2)，所述承載件(1.2)的自由端沿法蘭盤(2.8)軸向設有V形托盤(1.1)，所述承載件(1.2)上設有稱重傳感器(1.3)，所述稱重傳感器(1.3)安裝在V形托盤(1.1)下端。

2.根據權利要求1所述的一種多軸卸紗機器人，其特征在于：所述X軸軌道機構(5)包括設在吊掛軌道(3)上的兩個型材機架(5.1)和驅動型材機架(5.1)沿吊掛軌道(3)運動的X軸驅動組件。

3.根據權利要求2所述的一種多軸卸紗機器人，其特征在于：所述Y軸軌道機構(6)包括設在Y軸導軌上的Y軸基座(6.1)和驅動Y軸基座(6.1)沿Y軸導軌運動的Y軸驅動組件，所述六軸關節機構(2)設在Y軸基座(6.1)下端。

4.根據權利要求3所述的一種多軸卸紗機器人，其特征在于：所述六軸關節機構(2)包括豎直設在Y軸基座(6.1)下端的安裝基座(2.1)，所述安裝基座(2.1)下端設有六軸機械臂，所述法蘭盤(2.8)設在六軸機械臂的J6軸末端。

5.根據權利要求2-4任一項所述的一種多軸卸紗機器人，其特征在于：所述X軸驅動組件包括X軸驅動機構(5.3)和X軸傳動軸(5.2)，所述X軸驅動機構(5.3)和X軸傳動軸(5.2)通過帶傳動、齒輪傳動或鏈傳動相連接，所述X軸傳動軸(5.2)的兩端設有X軸驅動齒輪，所述吊掛軌道(3)下端設有和X軸驅動齒輪相配合的X軸齒條。

6.根據權利要求3或4所述的一種多軸卸紗機器人，其特征在于：所述Y軸驅動組件包括Y軸驅動電機(6.2)，所述Y軸驅動電機(6.2)的輸出端連接有Y軸驅動齒輪(6.3)，所述Y軸導軌上設有和Y軸驅動齒輪(6.3)相配合的Y軸齒條。