[實用新型]一種不依賴無線電信號的地下管廊機器人精確定位系統

有效

• 申請號: 202021107514.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN212513052U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 湯培勇;錢學明;莫海春;孔文芊
• 申請（專利權）人: 長興云尚科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S11/12
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

1.一種不依賴無線電信號的地下管廊機器人精確定位系統，其特征在于，包括：粗定位系統和精確定位系統；所述粗定位系統用于確定管廊機器人(5)在管廊中的米級精度信息，所述精確定位系統用于確定管廊機器人(5)在管廊中的毫米級精度信息，根據獲取的米級精度信息和毫米級精度信息得到管廊機器人(5)精確位置信息；

所述粗定位系統包含攝像頭(2)、處理器和多個可視化標簽(1)；所述攝像頭(2)和處理器設置于所述管廊機器人(5)上，處理器內安裝有圖片識別軟件；多個所述可視化標簽(1)沿管廊順序設置，每個可視化標簽(1)上記載有當前可視化標簽(1)相對于管廊起點的絕對距離信息，絕對距離信息即為管廊機器人(5)的米級精度信息；所述攝像頭(2)用于對可視化標簽(1)拍照，處理器用于對可視化標簽(1)的圖像識別并獲取管廊機器人(5)的米級精度信息；

所述精確定位系統包含測距傳感器(3)和多個信號反射板(4)，所述測距傳感器(3)設置于所述管廊機器人(5)上，所述信號反射板(4)設置于所述管廊內壁上與可視化標簽相對應的位置；所述測距傳感器(3)用于獲取管廊機器人(5)與其后退方向距離最近的信號反射板(4)的相對距離信息，所述相對距離信息即為管廊機器人(5)的毫米級精度信息；

管廊機器人(5)精確位置信息即為所述絕對距離信息與相對距離信息之和。

2.根據權利要求1所述的不依賴無線電信號的地下管廊機器人精確定位系統，其特征在于，所述測距傳感器(3)為超聲波測距傳感器、激光測距傳感器、紅外線測距傳感器或慣性測量單元。

3.根據權利要求1所述的不依賴無線電信號的地下管廊機器人精確定位系統，其特征在于，所述管廊內順序設置有多個管廊信號收發器，多個所述管廊信號收發器與控制中心連接；所述管廊機器人(5)包含機器人信息收發器，所述機器人信息收發器用于發送管廊機器人(5)獲取的信息給管廊信息收發器，所述機器人信息收發器還用于接收管廊信息收發器發送的指令。