[實用新型]一種多輪全地形機器人底盤

有效

• 申請號: 202021098063.2
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN213007619U
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 沈飛辰
• 申請（專利權）人: 沈飛辰
• 主分類號: B60K17/08
• 分類號: B60K17/08;B60K1/02;B60G13/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 朱月芬

1.一種多輪全地形機器人底盤，其特征在于，包括安裝底板、動力系統、傳動系統、懸掛系系統；

所述的動力系統、傳動系統、懸掛系系統都安裝在所述的安裝底板上；

所述的動力系統為底盤移動提供機械動力，動力系統由電動機和減速器構成，減速器將電動機的高轉速降低并增大扭矩，并將動力傳遞給傳動系統；動力系統分為左右兩路，分別對單側輪胎進行控制，通過控制輪胎的轉速實現轉向、前、后運動控制；

傳動系統負責將動力分配至每個輪胎，傳動系統由縱向傳動桿、輪邊齒輪箱、萬向節和輪胎構成，其中縱向傳動杠貫穿整個底盤，負責將動力系統產生的動力傳遞到每個輪邊齒輪箱，所述的輪邊齒輪箱為一對嚙合的傘齒，負責將動力方向由縱向轉至橫向，然后通過萬向節將動力傳遞至輪胎，從而實現整個底盤全輪驅動；

懸掛系統負責分配輪胎對地壓力，為顛簸路面行駛提供緩沖，減低底盤受到的沖擊；懸掛系統由橫梁、減震器、車體支撐座、上懸臂、下懸臂、輪軸軸承座構成的叉臂式結構；所述的橫梁和車體剛性連接，負責為減震器提供固定支撐點，減震器的另一端和下懸臂連接，下懸臂一端和車體支撐座下端相連，另一端和輪軸軸承座下端相連，上懸臂一端和車體支撐座上端相連，另一端和輪軸軸承座上端相連，當上懸臂和下懸臂上下運動時，減震器就會拉伸或壓縮，達到減震效果；由于動力是通過萬向節傳遞至輪胎，懸掛的上下運動對動力傳遞沒有影響。

2.根據權利要求1所述的一種多輪全地形機器人底盤，其特征在于，進一步的，電動機可以被替換為內燃機、液動或氣動馬達中的一種。

3.根據權利要求1所述的一種多輪全地形機器人底盤，其特征在于，進一步的，傳動結構可以采用齒輪傳動或鏈條傳動或皮帶傳動或液動傳動。

4.根據權利要求1或3所述的一種多輪全地形機器人底盤，其特征在于，進一步的，縱向傳動桿可以是單段也可以是多段形式。

5.根據權利要求1所述的一種多輪全地形機器人底盤，其特征在于，進一步的，叉臂式結構可以替換為多連桿、擺臂式或半獨立試結構。

6.根據權利要求1所述的一種多輪全地形機器人底盤，其特征在于，進一步的，減震器橫梁結構可以單獨存在，也可以是車體整體延伸出來的一部分。

7.根據權利要求1所述的一種多輪全地形機器人底盤，其特征在于，進一步的，可以增加動力系統的數量，滿足動力特性或可靠性冗余設計。