[實(shí)用新型]輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021004145.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-04
• 公開（公告）號(hào): CN212416199U
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文斌;張亮;陳偉;趙偉;宋振東;王志榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A61G7/10
• 分類號(hào): A61G7/10;A61H3/04;A61G7/14
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 胡吉科

1.一種輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，包括全向移動(dòng)平臺(tái)、坐站轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)和骨盆支撐機(jī)構(gòu)，所述坐站轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)垂直安裝于所述全向移動(dòng)平臺(tái)上，所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)垂直安裝于所述坐站轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上，所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)可相對(duì)于所述坐站轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)升降運(yùn)動(dòng)；

所述坐站轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)用于為所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)提供升降運(yùn)動(dòng)的力，以輔助用戶進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練；

所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)包括第一平行連桿、側(cè)旋轉(zhuǎn)軸、側(cè)旋轉(zhuǎn)軸固定座、側(cè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)座、用于檢測(cè)所述第一平行連桿與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸固定座之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩的扭矩傳感器；

所述第一平行連桿的一端與所述坐站轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)連接，另一端與所述扭矩傳感器的一端連接，所述扭矩傳感器的另一端與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸固定座的一端連接；

所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸通過軸上法蘭與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸固定座連接，通過兩個(gè)軸承與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)座的內(nèi)孔連接，實(shí)現(xiàn)所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)座相對(duì)于所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸固定座和所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)還包括用于實(shí)現(xiàn)側(cè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位力的雙螺旋扭簧，所述雙螺旋扭簧通過中心孔與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸上的仿形軸配合連接，保證所述雙螺旋扭簧與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸不相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述雙螺旋扭簧的兩活動(dòng)端與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)座通過螺釘連接，在所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)座相對(duì)于所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸固定座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過所述雙螺旋扭簧提供轉(zhuǎn)動(dòng)的復(fù)位力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)還包括花鍵螺母、花鍵軸、花鍵螺母安裝座、骨盆支架、骨盆支架花鍵端、環(huán)形壓力傳感器、第一壓簧、前后壓力檢測(cè)模塊、阻尼球頭鉸鏈；

所述花鍵螺母安裝座與所述側(cè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)座通過螺釘連接，所述花鍵螺母通過自身法蘭與所述花鍵螺母安裝座連接，所述花鍵軸安裝在所述花鍵螺母上；

所述第一壓簧套設(shè)在所述花鍵軸上，一端頂住所述花鍵螺母，另一端頂住套設(shè)在所述花鍵軸上的所述環(huán)形壓力傳感器，所述骨盆支架花鍵端通過螺釘固定在所述花鍵軸的兩側(cè)軸端，防止所述第一壓簧與所述環(huán)形壓力傳感器脫出；

所述骨盆支架通過螺釘與左右兩側(cè)骨盆支架花鍵端連接，所述阻尼球頭鉸鏈通過螺釘在左右兩側(cè)與骨盆之間連接；

所述前后壓力檢測(cè)模塊包含壓力傳感器和第二壓簧，通過螺釘與所述骨盆支架連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，還包括平行連桿機(jī)構(gòu)，所述平行連桿機(jī)構(gòu)包括上下相互平行設(shè)置的兩根第二平行連桿，所述第一平行連桿和對(duì)應(yīng)的第二平行連桿之間設(shè)置有若干相互平行拉簧，所述拉簧的一端通過拉簧支柱連接于所述第一平行連桿，所述拉簧的另一端通過拉簧支柱連接于所述第二平行連桿；所述拉簧與所述第一平行連桿、第二平行連桿成一定角度，當(dāng)所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)升至最高位置時(shí)，所述拉簧處于最小位移狀態(tài)，當(dāng)所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)降至最低位置時(shí)所述拉簧處于最大位移狀態(tài)；所述拉簧的拉力乘以力臂得到用于平衡所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)的力矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述平行連桿機(jī)構(gòu)還包括立柱罩殼。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述全向移動(dòng)平臺(tái)包括底板、若干組全向主動(dòng)輪系、電器模塊、以及平臺(tái)罩殼，其中，所述全向主動(dòng)輪系安裝于所述底板的底部，所述電器模塊安裝于所述底板上，且所述電器模塊與所述全向主動(dòng)輪系連接，所述平臺(tái)罩殼與所述底板的側(cè)面連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述全向主動(dòng)輪系包括第二伺服電機(jī)、第二減速機(jī)、全向輪和支撐架，所述第二伺服電機(jī)的信號(hào)線通過所述底板上的過線孔后與所述電器模塊連接，所述第二伺服電機(jī)與所述第二減速機(jī)通過第一端面法蘭連接，所述第二減速機(jī)與所述支撐架通過第二端面法蘭連接，所述第二減速機(jī)的輸出軸與所述全向輪的軸孔連接，所述支撐架安裝于所述底板上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述底板和平臺(tái)罩殼為圓弧形。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述全向主動(dòng)輪系為三組，所述三組全向主動(dòng)輪系呈等腰三角形布置于所述底板的底部。