[實用新型]一種發射吸附式智能越障擦窗機器人

有效

• 申請號: 202020998054.2
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN212661747U
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 蘇剛;張研;姚萬祥;吳森起;席悅
• 申請（專利權）人: 天津城建大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種發射吸附式智能越障擦窗機器人，其特征是：該機器人包括有殼體(7)、吸附行進系統、清潔系統、發射牽引越障系統、旋轉伸縮系統、控制系統和充電系統；

所述吸附行進系統結構包括真空泵(38)、吸附盤(21)、推力風扇(5)、滾輪(27)、萬向輪(24)和紅外避障傳感器(10)；所述真空泵(38)安裝在清潔面板(9)上表平面的中心位置，所述吸附盤(21)安裝在清潔面板(9)下表平面與真空泵(38)相對應的位置，所述吸附盤(21)內部設有抽氣孔(26)和出氣孔(22)，三個所述推力風扇(5)等間距分布安裝在太陽能板(6)上，兩個所述滾輪(27)同軸安裝在清潔面板(9)上，所述萬向輪(24)與滾輪(27)呈三角形分布安裝在清潔面板(9)上，并保證其安裝高度在同一水平面上，所述紅外避障傳感器(10)分別安裝在清潔面板(9)的四周；

所述清潔系統結構包括清潔布(23)、污漬刮條(25)和潔凈度傳感器(28)；所述清潔布(23)為正方形邊框，四個頂角分別通過螺栓(20)將其固定在清潔面板(9)上；所述污漬刮條(25)安裝在清潔布(23)內邊框的四周；所述潔凈度傳感器(28)安裝在清潔面板(9)底面；

所述發射牽引越障系統結構包括主發射器(2)、副發射器(17)、發射器轉軸(45)、視覺傳感器(40)、發射支架(16)、發射平臺(4)、發射器驅動電機(3)、真空吸盤(1)、微型真空泵(29)、發射繩(39)、絞盤(42)和絞盤驅動電機(31)；所述主發射器(2)和副發射器(17)兩個發射器對稱反向安裝組成，所述發射器通過發射器轉軸(45)與發射支架(16)相連接，所述視覺傳感器(40)貼緊安裝在主發射器(2)管身，所述發射支架(16)固定安裝在發射平臺(4)上，所述發射器驅動電機(3)固定安裝在發射支架(16)的一側；所述真空吸盤(1)與微型真空泵(29)相連接，所述微型真空泵(29)作為彈射物裝載在發射器內，所述發射繩(39)一端連接有微型真空泵(29)、另一端依次穿過發射器尾部圓形孔洞(41)、發射平臺圓形孔洞(18)、發射平臺伸縮套桿(12)最后纏繞在絞盤(42)上，所述絞盤(42)安裝在絞盤驅動電機(31)上，所述絞盤驅動電機(31)對稱安裝在圓形旋轉底盤(32)的兩側；

所述旋轉伸縮系統結構包括發射平臺伸縮套桿(12)、發射平臺伸縮套桿驅動電機(30)、圓形旋轉底盤(32)、圓形旋轉底盤驅動電機(33)、清潔面板伸縮套桿(34)和清潔面板伸縮套桿驅動電機(35)；所述發射平臺伸縮套桿(12)與發射平臺(4)固定連接，所述發射平臺伸縮套桿驅動電機(30)安裝在發射平臺伸縮套桿(12)的底部，并固定安裝在圓形旋轉底盤(32)上表面的正中心，所述圓形旋轉底盤驅動電機(33)安裝在圓形旋轉底盤(32)下表面的正中心，所述清潔面板伸縮套桿(34)安裝在圓形旋轉底盤驅動電機(33)的下方，所述清潔面板伸縮套桿驅動電機(35)安裝在清潔面板伸縮套桿(34)底部；

所述控制系統結構包括顯示屏(14)、控制按鈕(13)、揚聲器(15)、控制器(36)和遙控器(44)；所述顯示屏(14)安裝在太陽能板(6)上，所述控制按鈕(13)設計安裝在顯示屏(14)的正下方，所述揚聲器(15)安裝在太陽能板(6)上，位于顯示屏(14)正上方，所述控制器(36)固定安裝在清潔面板(9)的上表面，所述遙控器(44)安裝有天線(43)；

所述充電系統結構包括充電插口(11)、太陽能板(6)和蓄電池(37)；所述充電插口(11)安裝在機器人殼體(7)的外表面，所述太陽能板(6)與殼體(7)扣合安裝，所述蓄電池(37)固定安裝在清潔面板(9)的上表面。

2.根據權利要求1所述一種發射吸附式智能越障擦窗機器人，其特征是：所述機器人殼體(7)為碗狀，底面進行鏤空設計，采用纖維強化塑料制成，外面包裹有一層高強度耐磨橡膠層，側面留有散熱孔(8)；底殼(19)采用與殼體(7)同樣的材料，外面也包裹有一層高強度耐磨橡膠層，扣合安裝在機器人殼體(7)的底部。

3.根據權利要求1所述一種發射吸附式智能越障擦窗機器人，其特征是：所述滾輪(27)僅可正反轉動；所述萬向輪(24)既可正反轉動，還可進行轉向；所述吸附盤(21)安裝在清潔面板(9)的正中心，其安裝高度與滾輪(27)和萬向輪(24)保持一致。