[實用新型]一種仿生機構的動力執行系統

有效

• 申請號: 202020987059.5
• 申請日: 2020-06-02
• 公開（公告）號: CN213527434U
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張宇;張中豪
• 申請（專利權）人: 張宇
• 主分類號: A63H13/02
• 分類號: A63H13/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 胡楓;李素蘭

1.一種仿生機構的動力執行系統，其特征在于，所述仿生機構包括多個活動臂和設于活動臂上的多個關節部位，相鄰的活動臂分別處于相互平行的不同平面上，所述關節部位設有動力執行系統，所述活動臂通過動力執行系統進行聯接；

其中，所述動力執行系統包括空心圓環內軸、空心圓環外軸，以及軸承，所述空心圓環內軸設于活動臂一端的關節部位處，所述空心圓環外軸設于活動臂另一端的關節部位處，所述空心圓環外軸的內壁上設有所述軸承；

所述軸承的內壁與空心圓環內軸的外壁相適配。

2.如權利要求1所述的仿生機構的動力執行系統，其特征在于，所述關節部位用于聯接動力源，所述活動臂和關節部位的內部設有動力傳送系統。

3.如權利要求2所述的仿生機構的動力執行系統，其特征在于，所述動力傳送系統包括直角傳動機構，所述直角傳動機構包括至少兩組直角傳動單元，每一組直角傳動單元包括2個轉軸相互垂直的傳動件，每一個傳動件包括定子和轉子；不同組直角傳動單元之間通過轉子相互連接；

所述直角傳動機構的轉子設于所述空心圓環內軸的內部。

4.如權利要求2所述的仿生機構的動力執行系統，其特征在于，所述動力執行系統還包括第一機械圓盤、第二機械圓盤、第一電磁鐵、第一彈簧部件；

所述第一機械圓盤與動力傳送系統固定連接；

所述第二機械圓盤通過第一彈簧部件與活動臂的內壁連接；

所述第一機械圓盤、第二機械圓盤對應設置。

5.如權利要求1或4所述的仿生機構的動力執行系統，其特征在于，所述動力執行系統還包括第二電磁鐵、第二彈簧部件和棘輪機構，所述棘輪機構包括棘輪和棘爪，所述棘輪聯接在活動臂的圓環內軸的外壁上，所述棘爪、第二電磁鐵和第二彈簧部件固定聯接在活動臂的空心圓環外軸的內壁上。

6.如權利要求3所述的仿生機構的動力執行系統，其特征在于，所述活動臂上設有固定底板構件，所述固定底板構件與所述直角傳動機構的定子連接,并與活動臂的外殼殼體連接。

7.如權利要求1所述的仿生機構的動力執行系統，其特征在于，相連的兩個活動臂之間的夾角為α，所述夾角α的變化幅度為0-360°。

8.如權利要求1所述的仿生機構的動力執行系統，其特征在于，還包括擴展系統，所述擴展系統包括擴展構件或滾動旋轉部件；

所述擴展構件安裝在活動臂的外部，其為與活動臂相適配的構件，或者所述擴展構件用于安裝機電裝置；

所述滾動旋轉部件與活動臂相連接，以使所述仿生機構能進行三維空間運動。