[實(shí)用新型]一種六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020958912.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212241036U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙永杰;孫維;余潔;盧新建;王雙喜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東省智行機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 顧思妍;梁瑩

1.一種六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)、三條支鏈、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)以及設(shè)置在靜平臺(tái)上的電機(jī)；所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的數(shù)量與支鏈數(shù)量相等，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與電機(jī)連接；每條所述支鏈為平行四邊形結(jié)構(gòu)，支鏈的一端與動(dòng)平臺(tái)鉸接，另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：還包括用于驅(qū)動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：每條所述支鏈由連桿一、連桿二、連桿三和用于起到支撐作用的連桿四連接組成，并形成平行四邊形結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述連桿一與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)固定連接；所述連桿二的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與連桿四鉸接；所述連桿三的一端與連桿一鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)鉸接；所述連桿四遠(yuǎn)離連桿二的一端與連桿三鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述連桿四與連桿三的鉸接點(diǎn)位于連桿三的兩端之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述連桿二作為平行四邊形結(jié)構(gòu)的主動(dòng)桿；所述連桿一作為平行四邊形結(jié)構(gòu)的機(jī)架；所述連桿三和連桿四作為平行四邊形結(jié)構(gòu)的從動(dòng)桿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動(dòng)平臺(tái)設(shè)置有與支鏈數(shù)量相等的虎克鉸；所述支鏈通過(guò)虎克鉸與動(dòng)平臺(tái)鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動(dòng)平臺(tái)設(shè)置有連接塊；所述連接塊一端與動(dòng)平臺(tái)連接，另一端伸出動(dòng)平臺(tái)并與虎克鉸連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述虎克較成正三角形分布設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電機(jī)成正三角形分布設(shè)置在靜平臺(tái)上。