[實用新型]一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統

有效

• 申請號: 202020948209.1
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN212769488U
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 張蕊;周左晗;李攀;馬東玲;孫巍
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學;上海市高級技工學校
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C13/48;B66C13/22;B66C13/16
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

1.一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，包括大車軌道(1)、在大車軌道(1)上行駛的軌道吊大車(2)以及分別安裝于軌道吊大車(2)上的定位單元和控制單元，所述的定位單元包括依次連接的主控制器(31)、變頻驅動器(34)和編碼器(32)，所述的控制單元包括分別安裝于軌道吊大車(2)上，且相互連接的大車驅動器(41)和驅動電機(42)，其特征在于，所述的定位單元還包括與主控制器(31)連接的磁釘組件(33)，用于傳輸基準位置，所述的控制單元還包括分別與主控制器(31)、大車驅動器(41)和驅動電機(42)連接的PID控制器，用于控制驅動電機(42)的轉速調節量ΔREF。

2.根據權利要求1所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的磁釘組件(33)包括分別安裝于軌道吊大車(2)海陸兩側的天線(331)和分別安裝于大車軌道(1)海陸兩側近旁的磁釘(332)。

3.根據權利要求2所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的磁釘(332)均勻設置于大車軌道(1)海陸兩側近旁的地面上。

4.根據權利要求3所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的磁釘(332)的間隔距離為8-10米。

5.根據權利要求2所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的編碼器(32)安裝于驅動電機(42)的后端，用于將驅動電機(42)轉動時產生的脈沖傳送至變頻驅動器(34)，所述的變頻驅動器(34)與主控制器(31)連接，用于累計脈沖總數并發送至主控制器(31)。

6.根據權利要求5所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的編碼器(32)為1024線增量編碼器。

7.根據權利要求1所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的驅動電機(42)包括安裝于軌道吊大車(2)海側的海側電機(421)和安裝于軌道吊大車(2)陸側的陸側電機(422)，所述的大車驅動器(41)包括與海側電機(421)連接的海側大車驅動器(411)和與陸側電機(422)連接的陸側大車驅動器(412)。

8.根據權利要求7所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的海側電機(421)和陸側電機(422)分別設置四個。

9.根據權利要求7所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的PID控制器包括分別與驅動電機(42)連接的位置PID控制器(431)和力矩PID控制器(432)。

10.根據權利要求9所述的一種基于磁釘的自動化軌道吊大車定位控制系統，其特征在于，所述的位置PID控制器(431)分別與主控制器(31)、海側電機(421)和陸側電機(422)連接，用于根據主控制器(31)傳輸的海側大車位置P_SS和陸側大車位置P_SS，控制驅動電機(42)的轉速調節量ΔREF；

所述的力矩PID控制器(432)分別與海側大車驅動器(411)、陸側大車驅動器(412)、海側電機(421)和陸側電機(422)連接，用于根據海側大車驅動器(411)和陸側大車驅動器(412)傳輸的海側輸出力矩F_SS和陸側輸出力矩F_LS，控制驅動電機(42)的轉速調節量ΔREF。