[實用新型]一種二維行走機構

有效

• 申請號: 202020932350.2
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN212613816U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 張柏松;羅俊
• 申請（專利權）人: 中物智建（武漢）科技有限公司
• 主分類號: E04G21/12
• 分類號: E04G21/12;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種二維行走機構，其特征在于，包括：

殼體；

第一行走結構，包括位于所述殼體內的第一驅動裝置以及與所述第一驅動裝置連接、并受第一驅動裝置驅動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側的第一支腿，所述第一行走結構用于帶動殼體沿第一方向行走；以及

第二行走結構，包括位于所述殼體內的第二驅動裝置以及與所述第二驅動裝置連接、并受第二驅動裝置驅動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側的第二支腿，所述第二行走結構用于帶動殼體沿第二方向行走，所述第二方向與所述第一方向垂直。

2.根據權利要求1所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述第一行走結構的形狀與第二行走結構的形狀相同。

3.根據權利要求1所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述殼體包括底板、兩相對的第一側板以及兩相對的第二側板，所述第一側板與第二側板依次連接并均與底板垂直連接，所述底板、第一側板及第二側板圍合形成容納空間。

4.根據權利要求3所述的一種二維行走機構，其特征在于，還包括分別與第一支腿及第二支腿固定的行走方通，所述行走方通為縱長的條狀結構，所述第一支腿/第二支腿的末端包括插槽，所述插槽卡設于所述行走方通上。

5.根據權利要求4所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述第一支腿的數量為4個，每個所述第一側板外側設置兩個所述第一支腿，位于同一側的兩個所述第一支腿分別固定于一個所述行走方通上；所述第二支腿的數量為4個，每個所述第二側板外側設置兩個所述第二支腿，位于同一側的兩個所述第二支腿分別固定于一個所述行走方通上。

6.根據權利要求4所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述行走方通的兩端朝向殼體底板的方向翹起。

7.根據權利要求4所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述第一驅動裝置包括電機、與電機固定連接的減速機、四個同步帶輪、兩個同步帶及兩個張緊結構，四個同步帶輪分成2組分別分布于兩個第一側板的內側，所述減速機包括雙向的輸出軸，每個所述輸出軸的末端設置一個同步帶輪，所述第一側板的另外一個同步帶輪與所述輸出軸末端設置的同步帶輪通過一個同步帶帶動轉動，張緊結構位于同一側的兩個同步帶輪之間。

8.根據權利要求7所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述第一驅動裝置還包括設置于所述同步帶輪與所述第一支腿之間的連桿，所述連桿的一端與同步帶輪的輸出端連接，所述連桿的另一端與第一支腿連接。

9.根據權利要求8所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述第一驅動裝置還包括設置于所述同步帶輪的輸出端的脹套，所述脹套為中空的筒狀結構，所述脹套包括直徑不相等的上筒體與下筒體，脹套的內圓周面套設于同步帶輪的輸出端，所述連桿套設于所述脹套的外圓周面。

10.根據權利要求8所述的一種二維行走機構，其特征在于，所述連桿的兩個軸孔的中心距為L1，所述第一支腿的中心孔距離所述行走方通下底面的距離為L2，所述連桿的上軸孔的中心距離所述行走方通的距離為H，所述行走機構的步距為S，則