[實用新型]一種復合碼垛機器人抓手

有效

• 申請號: 202020928125.1
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN212355730U
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 姜博文;姜晶晶;王利
• 申請（專利權）人: 遼寧嶺秀山礦泉飲品有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 沈陽天之冠專利代理事務所(普通合伙) 21258
• 代理人: 錢燕

本實用新型公開了一種復合碼垛機器人抓手，包括抓取裝置和頂板，抓取裝置包括抓取裝置一和抓取裝置二，抓取裝置一和抓取裝置二均包括兩根平行設置的滑軌，兩根滑軌之間設有液壓缸，滑軌上滑動連接有滑塊，滑塊之間通過連接塊連接，液壓缸的活塞桿與連接塊連接，滑軌下端面左端設有固定板，滑塊下端面設有夾緊板，頂板下端面設有滑槽，滑槽內設有螺紋桿，滑槽內滑動連接有活動塊，頂板正面設有電機，活動塊下端面設有連接板一，頂板下端面滑槽后側設有連接板二，連接板一與抓取裝置一的滑軌連接，連接板二與抓取裝置二的滑軌連接。本實用新型的優點在于：抓手結構靈活可調、可對不同大小物品進行穩定抓取。

技術領域

本實用新型涉及機械抓手技術領域，具體是指一種復合碼垛機器人抓手。

背景技術

隨著科技的發展，目前在需要碼垛的行業，大多數通過機器人代替人工載重搬運，并將物料整齊排列在貨板上，但是傳統的機械抓手多是將兩側的抓板鉸接，然后依靠一根鏈條實現抓取動作，這樣抓取并不精準，而且無法保證抓取力度，很容易造成貨物損壞；同時現有的機械抓手結構固定，無法根據抓取物的大小進行調整，抓取效果不佳。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是，針對上述問題，提供一種抓手結構靈活可調、可對不同大小物品進行穩定抓取的復合碼垛機器人抓手。

為解決上述技術問題，本實用新型提供的技術方案為：一種復合碼垛機器人抓手，包括抓取裝置和頂板，所述抓取裝置包括抓取裝置一和抓取裝置二，所述抓取裝置一和抓取裝置二均包括兩根平行設置的滑軌，兩根所述滑軌之間設有液壓缸，所述液壓缸通過定位片與滑軌連接，所述滑軌上滑動連接有滑塊，所述滑塊之間通過連接塊連接，所述液壓缸的活塞桿與連接塊連接，所述滑軌下端面左端設有固定板，所述滑塊下端面設有夾緊板，所述頂板下端面設有滑槽，所述滑槽內設有螺紋桿，所述螺紋桿與滑槽轉動連接，所述滑槽內滑動連接有活動塊，所述活動塊與螺紋桿螺紋連接，所述頂板正面設有電機，所述電機輸出端與螺紋桿連接，所述活動塊下端面設有連接板一，所述頂板下端面滑槽后側設有連接板二，所述連接板一與抓取裝置一的滑軌連接，所述連接板二與抓取裝置二的滑軌連接。

本實用新型與現有技術相比的優點在于：該復合碼垛機器人抓手，根據需要抓取的物件的大小，電機帶動螺紋桿轉動，螺紋桿帶動滑塊在滑槽內運動，滑塊帶動連接板一運動，進而對抓取裝置一的位置進行調整，從而適應不同大小物件的抓取；氣缸的活塞桿伸縮，通過連接塊帶動滑塊在滑軌上運動，調節固定板與夾緊板之間的距離，對物件進行抓取，避免對物件造成損傷。

作為改進，所述固定板與夾緊板相對的一面上設有墊片，墊片增強夾緊效果。

作為改進，所述滑槽內設有限位條，所述活動塊與限位條滑動連接，限位條增加活動塊與滑槽連接效果。

作為改進，所述頂板下端面滑槽左右兩側設有接近開關，接近開關檢測頂板是否與物件上端貼合。

作為改進，所述電機采用伺服電機，可精準控制電機轉動角度，進而精準控制抓取裝置一的位置。

附圖說明

圖1是本實用新型一種復合碼垛機器人抓手的主視圖。

圖2是本實用新型一種復合碼垛機器人抓手的后視圖。

附圖說明：1、頂板，2、滑軌，3、液壓缸，4、定位片，5、滑塊，6、連接塊，7、固定板，8、夾緊板，9、滑槽，10、螺紋桿，11、活動塊，12、電機，13、連接板一，14、連接板二，15、墊片，16、限位條，17、接近開關。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步的詳細說明。