[實用新型]一種防脫落機器人前端工具快換裝置

有效

• 申請號: 202020925599.0
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN212683999U
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 張久雨;管西曉;張全軍;宋穩;牛禮
• 申請（專利權）人: 濟南奧圖科技有限責任公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 鄒麗艷

本實用新型公開了一種防脫落機器人前端工具快換裝置，涉及機器人技術領域。該裝置從上往下依次包括主盤主體和工具盤，所述的主盤主體上鎖緊球和用于驅動鎖緊球沿徑向向外移動的頂塊，所述的工具盤上設置有第二鎖緊部，且所述的第二鎖緊部可將所述鎖緊球的水平推力轉化為豎直向上的壓緊力，所述的頂塊上位于第一鎖緊部的下方設置有回轉母線呈弧形的自鎖槽，且所述自鎖槽的圓心位于所述自鎖槽在豎直平面上的投影的豎直范圍內。所述的主盤主體上從下往上依次設置有至少兩級導向部，所述的導向部可以實現工具盤的連續導正。該裝置不僅能夠擴大快換裝置的適應范圍，提升頂塊工作壽命，而且在斷氣時能夠實現可靠的機械自鎖。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體地說是一種防脫落機器人前端工具快換裝置。

背景技術

隨著現代工業自動化技術的發展，人們對于自動化線整體節拍及整線自動化程度要求越來越高，且隨著人們對產品的個性化需求越來越多，多品種小批量混合生產方式將成為主流，從而對機器人前端工具快換裝置的需求越來越大。

目前機器人前端的工具快換裝置主要存在以下三方面的問題：

第一，原機器人前端工具快換裝置，其主盤鎖緊為錐面鎖緊，錐面與鋼珠頻繁接觸，導致鎖緊錐面磨損，影響工具快換裝置的壽命。

第二，原機器人前端工具快換裝置容差小，自動更換工具時工具盤定位位置要求極高，否則主盤無法對工具盤準確抓取，造成生成事故。

第三，前端工具快換裝置運行的過程中存在意外斷氣的可能，需要更可靠和簡單的防脫落結構，保證自動運行的安全。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提供了一種防脫落機器人前端工具快換裝置，該裝置不僅能夠擴大快換裝置的適應范圍，提升頂塊工作壽命，而且在斷氣時能夠實現可靠的機械自鎖，避免工具盤從機器人側主體上脫落。

本實用新型解決其技術問題所采取的技術方案是：

一種防脫落機器人前端工具快換裝置，包括主盤主體和工具盤，所述的主盤主體上設置有鎖緊球和頂塊，所述的頂塊上設置有第一鎖緊部，所述的工具盤上設置有第二鎖緊部，所述的鎖緊球與第一鎖緊部和第二鎖緊部相配合實現工具盤的鎖緊，所述的頂塊上位于第一鎖緊部的下方設置有回轉母線呈弧形的自鎖槽，且所述自鎖槽的圓心位于所述自鎖槽回轉母線的上端點和下端點之間。

進一步地，所述自鎖槽的上弧段所對應的圓心角大于或等于所述自鎖槽的下弧段所對應的圓心角。

進一步地，所述自鎖槽的回轉母線的直徑大于所述鎖緊球的直徑。

進一步地，所述的第一鎖緊部呈弧形錐面，且所述第一鎖緊部的回轉母線的直徑大于所述鎖緊球的直徑。

進一步地，所述工具盤上的第二鎖緊部呈弧形錐面，且所述第二鎖緊部的回轉母線的直徑大于所述鎖緊球的直徑。

進一步地，所述的主盤主體上設置有一級導向部；

進一步地，所述的主盤主體上位于所述一級導向部的上方設置有二級導向部，且在裝入工具盤的過程中，所述的一級導向部和二級導向部可以實現工具盤的連續導正。

進一步地，所述的主盤主體上設置有第一導向定位銷和用于安裝鎖緊球的固定環，所述的一級導向部設置于固定環的下端，所述的二級導向部設置于第一導向定位銷的下端。

進一步地，所述的主盤主體上設置有兩個兩個第一導向定位銷。

進一步地，所述的主盤主體上設置有第一導向定位銷和第二導向定位銷，所述的一級導向部和二級導向部分別設置于所述第一導向定位銷和第二導向定位銷的下端。

本實用新型的有益效果是：