[實用新型]一種自移動機器人

有效

• 申請號: 202020912471.0
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN212816125U
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 盧權龍;程自云
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;H02P5/00;H02H7/085;H02H3/20;H02H3/10;H02K11/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

1.一種自移動機器人，所述自移動機器人包括電源，其特征在于，包括：

負載單元，所述負載單元包括至少兩個馬達負載，所述至少兩個馬達負載串聯連接；

開關單元，與電源和所述負載單元電性連接，用于建立或斷開所述至少兩個馬達負載與所述電源的電性連接；

采樣單元，與所述負載單元電性連接，用于采集所述負載單元的總電流；

控制單元，所述控制單元的第一端子與所述開關單元電性連接，可輸入控制信號而控制所述開關單元的工作狀態至導通狀態或截止狀態，當所述開關單元處于導通狀態時，所述電源為所述負載單元供電，所述控制單元的第二端子與所述采樣單元電性連接，可接收所述采樣單元所采集的總電流，以根據所述總電流調節所述控制信號。

2.根據權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述開關單元包括第一開關子單元和第二開關子單元，所述第一開關子單元分別與所述電源和所述負載單元電性連接，所述第二開關子單元分別與所述電源、所述控制單元的第一端子以及所述第一開關子單元電性連接，當所述控制單元輸出第一電平信號，所述第二開關子單元接收第一電平信號而導通，并向所述第一開關子單元輸出第二電平信號，所述第一開關子單元接收第二電平信號而導通，以使所述電源與所述負載單元建立電性連接。

3.根據權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人還包括：

運放單元，分別與所述采樣單元和所述控制單元的第二端子電性連接，用于放大所述采樣單元的采樣信號。

4.根據權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人還包括：

過壓保護單元，分別與所述運放單元的輸出端和所述控制單元的第二端子電性連接，用于限制所述控制單元的第二端子的輸入電壓小于或等于預設電壓閾值。

5.根據權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述運放單元包括運算放大器，所述運算放大器的正相輸入端電性連接所述采樣單元，所述運算放大器的反相輸入端經反饋電阻電性連接于所述運算放大器的輸出端，所述運算放大器的輸出端還與所述控制單元的第二端子電性連接。

6.根據權利要求4所述的自移動機器人，其特征在于，所述過壓保護單元包括二極管，所述二極管的陽極分別電性連接所述控制單元的第二端子和所述運放單元的輸出端，所述二極管的陰極加載有預設電壓，所述預設電壓的電壓值為所述預設電壓閾值。

7.根據權利要求1-6任一項所述的自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人還包括：

過流保護單元，分別與所述采樣單元和所述負載單元電性連接，用于當流經所述負載單元的電流值超過預設電流閾值時，所述過流保護單元內阻變大至預設電阻閾值。

8.根據權利要求7所述的自移動機器人，其特征在于，所述過流保護單元包括保護電阻，所述保護電阻串聯于所述負載單元與所述采樣單元之間，當流經所述負載單元的電流值超過所述預設電流閾值時，所述保護電阻的電阻升高而抑制流經所述負載單元的電流。

9.根據權利要求8所述的自移動機器人，其特征在于，所述采樣單元包括采樣電阻，所述采樣電阻串聯于所述保護電阻與地之間。

10.根據權利要求1-6任一項所述的自移動機器人，所述自移動機器人包括第一清潔組件和第二清潔組件，其特征在于，所述至少兩個馬達負載包括第一馬達負載和第二馬達負載，所述第一馬達負載用于驅動第一清潔組件，所述第二馬達負載用于驅動第二清潔組件，所述第一馬達負載與所述第一清潔組件的第一齒輪傳動比與所述第二馬達負載與所述第二清潔組件的第二齒輪傳動比不同。