[實(shí)用新型]剎車(chē)制動(dòng)裝置、機(jī)器人關(guān)節(jié)及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020909221.1
• 申請(qǐng)日: 2020-05-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212887686U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋庭科;安然
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海非夕機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 李鵬

本實(shí)用新型涉及一種剎車(chē)制動(dòng)裝置、機(jī)器人關(guān)節(jié)及機(jī)器人，該剎車(chē)制動(dòng)裝置包括：轉(zhuǎn)軸組件；剎車(chē)片，剎車(chē)片沿轉(zhuǎn)軸組件的軸向套設(shè)在轉(zhuǎn)軸組件上；摩擦組件，摩擦組件設(shè)置在轉(zhuǎn)軸組件與剎車(chē)片之間且同時(shí)與轉(zhuǎn)軸組件和剎車(chē)片接觸，在制動(dòng)時(shí)，剎車(chē)片停止轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸組件帶動(dòng)摩擦組件轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得摩擦組件與剎車(chē)片產(chǎn)生摩擦力，進(jìn)而使得轉(zhuǎn)軸組件停止轉(zhuǎn)動(dòng)。本申請(qǐng)?zhí)峁┑纳鲜龇桨福ǖ牧悴考^少，因此，裝配過(guò)程簡(jiǎn)潔。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種剎車(chē)制動(dòng)裝置、機(jī)器人關(guān)節(jié)及機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人關(guān)節(jié)中使用的剎車(chē)制動(dòng)裝置通常包括電磁開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)軸、摩擦片、剎車(chē)片和鎖緊裝置。具體地，可以首先將摩擦片和剎車(chē)可套裝在轉(zhuǎn)軸上，并通過(guò)鎖緊裝置鎖緊。當(dāng)接收到剎車(chē)指令時(shí)，電磁開(kāi)關(guān)將剎車(chē)片停止轉(zhuǎn)動(dòng)，剎車(chē)片和摩擦片之間產(chǎn)生摩擦力，進(jìn)而起到制動(dòng)轉(zhuǎn)軸的作用，也即是，起到制動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)的作用。

然而，通過(guò)上述描述不難看出，該剎車(chē)制動(dòng)裝置包括摩擦片、鎖緊裝置等，零部件數(shù)量較多，使得裝配過(guò)程繁瑣且成本較高。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)剎車(chē)制動(dòng)裝置包括的零部件數(shù)量較多的問(wèn)題，提供一種剎車(chē)制動(dòng)裝置。

本實(shí)用新型提供了一種剎車(chē)制動(dòng)裝置，所述剎車(chē)制動(dòng)裝置包括：

轉(zhuǎn)軸組件；

剎車(chē)片，所述剎車(chē)片沿所述轉(zhuǎn)軸組件的軸向套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸組件上；

摩擦組件，所述摩擦組件設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸組件與所述剎車(chē)片之間且同時(shí)與所述轉(zhuǎn)軸組件和所述剎車(chē)片接觸，在制動(dòng)時(shí)，所述剎車(chē)片被停止轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)軸組件通過(guò)所述摩擦組件與所述剎車(chē)片之間的摩擦力逐漸停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)軸組件包括：轉(zhuǎn)軸、第一擋圈以及第二擋圈，所述第一擋圈和所述第二擋圈均沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸上，所述剎車(chē)片位于所述第一擋圈、所述轉(zhuǎn)軸以及所述第二擋圈圍成的凹槽內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一擋圈沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向可拆卸的套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上；所述第二擋圈與所述轉(zhuǎn)軸一體化成型。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)軸的圓周方向上設(shè)置有限位槽，所述第一擋圈位于所述限位槽中。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述摩擦組件包括第一摩擦圈，所述轉(zhuǎn)軸在所述凹槽內(nèi)沿圓周方向設(shè)置有第一安裝槽，所述第一摩擦圈設(shè)置在所述第一安裝槽內(nèi)，并沿所述轉(zhuǎn)軸的徑向與所述剎車(chē)片抵接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述摩擦組件還包括第二摩擦圈，所述剎車(chē)片與所述第二擋圈共同限定第二安裝槽，所述第二摩擦圈設(shè)置在所述第二安裝槽內(nèi)，并沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向與所述剎車(chē)片抵接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述摩擦組件還包括第三摩擦圈，所述剎車(chē)片與所述第一擋圈共同限定第三安裝槽，所述第三摩擦圈設(shè)置在所述第三安裝槽內(nèi)，并沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向與所述剎車(chē)片抵接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述摩擦組件包括第四摩擦圈，所述第二擋圈朝向所述剎車(chē)片的一側(cè)沿圓周方向設(shè)置有第四安裝槽，所述第四摩擦圈設(shè)置在所述第四安裝槽內(nèi)，并沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向與所述剎車(chē)片抵接。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和如本申請(qǐng)實(shí)施例描述中任意一項(xiàng)所述的剎車(chē)制動(dòng)裝置，每?jī)蓚€(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)均通過(guò)所述剎車(chē)制動(dòng)裝置連接。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人，所述機(jī)器人本體和如本申請(qǐng)實(shí)施例描述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)安裝在所述機(jī)器人本體上。