[實用新型]多關節仿生機器人

有效

• 申請號: 202020888909.6
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN212497760U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 王日禾;徐愷杰;盧亞平
• 申請（專利權）人: 蘇州大學應用技術學院
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;B25J17/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 張霞

1.一種多關節仿生機器人，包括按序接設并電性連接的頭部（10）、身部（20）和尾部（30），其特征在于：所述身部（20）的底部設有多個微型萬向輪（60），所述身部（20）由多個身部關節（21）串接式運動連接構成，各所述身部關節（21）均受一微型舵機（40）獨立控制擺動，且各所述身部關節（21）上均設置有萬向輪定位孔（22）、舵機定位孔（23）、舵機頭連接定位孔（24）及軸承放置正定位孔（25）、軸承放置副定位孔（26），所述微型舵機（40）通過緊固件（41）、緊固螺栓（42）螺接于所述舵機定位孔（23）上，所述微型舵機（40）的舵機動力輸出軸（43）通過舵機轉盤（44）、螺釘（45）連接于相鄰所述身部關節的所述舵機頭連接定位孔（24）上，所述軸承放置正定位孔（25）通過滾動軸承（50）、軸承連接螺栓組件（51）與相鄰所述身部關節的所述軸承放置副定位孔（26）相連接；

所述頭部（10）包括內部設置有多個控制單元的頭部關節（11），所述頭部關節（11）的一端與所述身部關節（21）的所述舵機頭連接定位孔（24）相連接、另一端活動連接有用于承載頭部舵機的頭部舵機架（12），所述舵機架（12）的端部還相對設置有一組用于固定安裝所述控制單元的上板（13）、下板（14）；

所述尾部（30）包括內部設置有供電電池的尾部關節（31），所述尾部關節（31）的端部設置有與所述身部關節（21）相連接的尾部舵機架，所述尾部舵機架上承載有用于控制所述尾部關節擺動的尾部舵機。

2.根據權利要求1所述的多關節仿生機器人，其特征在于：所述供電電池與所述微型舵機（40）、所述尾部舵機、所述頭部舵機及所述控制單元電性連接。

3.根據權利要求2所述的多關節仿生機器人，其特征在于：所述控制單元包括STM32控制器，及與所述STM32控制器串口連接的視頻傳輸模塊、人體紅外傳感器、聲音傳感器、藍牙模塊、角度傾斜傳感器、WIFI模塊。

4.根據權利要求3所述的多關節仿生機器人，其特征在于：所述STM32控制器設置在所述下板（14）的上側并位于所述上板（13）和所述下板（14）之間。

5.根據權利要求1所述的多關節仿生機器人，其特征在于：所述微型萬向輪（60）位于所述身部關節（21）的底部，且所述微型萬向輪（60）通過螺栓連接于所述萬向輪定位孔（22）上。

6.根據權利要求1所述的多關節仿生機器人，其特征在于：所述尾部關節（31）具有便于放置、更換所述供電電池的中空結構（32）。

7.根據權利要求1所述的多關節仿生機器人，其特征在于：所述供電電池為鋰聚合物電池、鋰離子電池、石墨烯電池或鎳鉻電池。