[實用新型]擺臂機械手

有效

• 申請號: 202020869745.2
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN213230534U
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 胡松林;黃亮
• 申請（專利權）人: 廣東大市智能裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 廣東莞信律師事務所 44332
• 代理人: 胡傳琪

本實用新型涉及四軸旋轉擺臂機器人技術領域，尤其涉及擺臂機械手，包括：柜體、支撐裝置、旋轉控制驅動裝置、升降控制裝置及擺臂裝置；擺臂裝置包括第一擺臂結構、第二擺臂結構和外框；第一擺臂結構包括：第一支架，設置在第一支架下端的拖鏈模組，設置在第一支架上的第一絲杠模組機構；第二擺臂結構包括：一端與第一擺臂結構連接的第二支架，設置在第二支架與第一擺臂結構連接端的減速電機結構，設置在第二支架另一端的驅動模組。本實用新型具有自動搬運物料、自動移送產品、自動上下料的功能，四軸均由伺服系統驅動，運行精度高，運行速度快，專用諧波減速機，剛性強，運行平穩及運行精度高等特點，還具有結構更為簡單合理的優點。

技術領域

本實用新型涉及四軸旋轉擺臂機器人技術領域，尤其涉及擺臂機械手。

背景技術

生產過程中，往往需要采用工業機器人對沖壓件進行提取、轉移以及出料等動作，其在生產線上的應用對于提高企業生產力、提高產品質量、降低生產成本和縮短生產周期均有顯著的經濟效益。

但是現有的四軸旋轉擺臂機器人一般存在結構復雜、占地面積大、動作過程繁瑣以及不夠靈活等缺陷，而且其整個結構復雜、導致傳動結構繁瑣、傳送效率低，不利于提高企業的生產效率和市場競爭力。

發明內容

本實用新型了一種擺臂機械手，具有自動搬運物料、自動移送產品、自動上下料的功能，四軸均由伺服系統驅動，運行精度高，運行速度快，專用諧波減速機，剛性強，運行平穩及運行精度高等特點，還具有結構更為簡單合理的優點。

為了解決上述技術問題，本實用新型所采取的技術方案為：

擺臂機械手，包括：柜體，設置在所述柜體內的支撐裝置，設置在所述柜體內、且設置在所述柜體的底座上的旋轉控制驅動裝置，設置在所述柜體內的升降控制裝置，設置在所述支撐裝置上、且延伸出所述柜體的擺臂裝置；所述擺臂裝置包括：橫設在所述支撐裝置上的第一擺臂結構，與所述第一擺臂結構一端連接的第二擺臂結構，及設置在所述第一擺臂結構外側的外框；所述第一擺臂結構包括：第一支架，設置在所述第一支架下端的拖鏈模組，設置在所述第一支架上的第一絲杠模組機構；所述第二擺臂結構包括：一端與所述第一擺臂結構連接的第二支架，設置在所述第二支架與所述第一擺臂結構連接端的減速電機結構，設置在所述第二支架另一端的驅動模組。

優選地，所述驅動模組包括：設置在所述第二支架另一端的法蘭盤，設置在所述法蘭盤上的伺服電機，及設置在所述法蘭盤下的減速機。

優選地，述減速電機結構包括：設置在所述第二支架上、與所述第一擺臂結構連接的一端的電機底座，設置在所述電機底座上的第二減速機，及設置在所述第二支架一端、與所述第二減速機連接的第三減速電機。

優選地，所述柜體包括：下柜體，及設置在所述下柜體上的上柜體。

優選地，所述支撐裝置包括：設置在所述下柜體內的第一圓柱支架，及設置在所述第一圓柱支架上方的的第二圓柱支架。

優選地，所述第一圓柱支架包括：多根支撐柱；所述第二圓柱支架包括：多根第二支撐柱，及設置在每一所述第二支撐柱上的封蓋。

優選地，所述升降控制裝置包括：設置在所述柜體內的絲杠固定座，設置在所述絲杠固定座上的絲杠固定件，一端設置在所述絲杠固定件上的升降絲杠模組，設置在所述升降絲杠模組上的升降連接件，及設置在所述升降絲杠模組另一端的升降電機。

優選地，所述第二支架上內置有氣動接口。

優選地，所述旋轉控制驅動裝置包括：設置在所述支撐裝置上的減速齒盤，固設在所述減速齒盤上的電機固定座，設置在所述電機固定座上的旋轉控制減速電機。

優選地，所述第一絲杠模組機構包括：設置在所述第一支架上的第一絲杠模組，及設置在所述第一支架上、與所述第一絲杠模組連接的第一絲杠模組電機。